[实用新型]自动补给包装纸箱的机械手系统

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机械手，特别是一种能在卷烟生产过程中向条烟装封箱机纸箱库添加纸箱的机械手系统。

背景技术：

现有各型条烟装封箱机纸箱库补给包装纸箱时，都是用人工进行补给，由于添加在不断的进行，劳动强度大，也无法满足现代自动化物流的需要。同时在人工补给时，易造成纸箱定位不准、纸箱翻转使用等问题。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种自动化程度高、定位准确，工作可靠的自动补给包装纸箱的机械手系统。

本实用新型的技术解决方案是以如下方式完成的，它包括有两台水平输送机，其特征在于：两台输送机平行安装在一个机架上，一台是托盘输送机，一台是纸箱输送机，在托盘输送机上前面设有接料托盘工位，后面设有回收托盘工位，在接料托盘工位与回收托盘工位中间设有纸箱中转工位，纸箱中转工位上有一个吸盘架，吸盘架后端向下连接有一个垂直滑道，垂直滑道滑动安装在一个转轴上，转轴固定在中转工位后端中间，转轴另一端滑动安装有一个水平滑道，水平滑道和垂直滑道上分别安装有驱动器，在中转工位的垂直滑道上安装有旋转动力头，在纸箱输道机上前后设有两个工位，前后工位上分别从两侧向工位内用驱动轴安装有一个托举架，对应于前托举架在纸箱输送机外侧设有一个封装工位，封装工位上用驱动轴水平滑动安装有一个带有驱动器的吸盘抓取装置。驱动器可以是伺服电机或液压缸或气缸。本实用新型具有自动化程度高，工人劳动强度小，工作可靠，定位准确的优点。

附图说明：

图1是本系统的平面结构示意图，

图2是中转工位上吸盘架的垂直滑道与水平滑道的安装结构示意图，

图3是吸盘抓取装置的结构示意图。

具体实施方式：

本机械手系统是由一台托盘输送机1和一台纸箱输送机20水平并排安装在一个机架上，在托盘输送机上前面设有接料托盘工位6，用于运送纸箱7，在托盘输送机后面设有回收托盘工位2，在接料托盘工位与回收托盘工位中间设有纸箱中转工位5，中转工位上有一个吸盘架4，吸盘架后端向下连接有一个垂直滑道3，垂直滑道升降滑动安装在一个固定在中转工位后端中部的转轴3-1上，转轴另一端水平滑动安装有一个水平滑道17，水平滑道和垂直滑道上分别安装有驱动器3-2和17-1，在垂直滑道上安装有带动吸盘架旋转定位的旋转动力头19，在纸箱输送机上前后设有两个工位，前工位10从左侧向工位内安装有一个托举架9、后工位16上从右侧向工位内安装有一个托举架14，前后托举架外侧分别设有前后驱动轴8和15。对应于前托举架在纸箱输送机外侧设有一个待装封工位13，待装封工位上用驱动轴11水平滑动安装有一个真空吸盘抓取装置12。上述的驱动器可以是伺服电机或液压缸或气缸。本实用新型的工作原理是码放在托盘上的一定数量的包装纸箱7由智能导航小车或叉车从纸箱存放处放置到托盘工位的托盘内，带料托盘就位后由托盘输送机1将其送到中转工位5，与此同时，用过的空托盘18被送至回收托盘工位2，空托盘由智能导航小车或叉车带回重新使用。纸箱由中转工位5向后工位16的转运，为一次转运一个纸箱，由带驱动器的水平滑道17和垂直滑道3逐步完成，垂直滑道带动吸盘架作升降运动，在吸盘架上配有检测元件用来判别是否抓取到纸箱，抓到纸箱后判断纸箱位置是否正确，如纸箱相位出现错误，旋转动力头旋转吸盘架到正确的纸箱相位，从水平滑道转运到后工位16的纸箱经破真空释放后由后托举架的后驱动轴15向下移动一个纸箱厚度的距离，保证吸盘架上的真空吸盘每次在同一高度完成释放纸箱任务。后托举架14承接一定数量的纸箱后，后驱动轴15驱动后托举架将纸箱垛放置在纸箱输送机20的输送面上，待前驱动轴8上的前托举架9落至输送机的输送面下方后输送机20将纸箱垛输送到前工位，即封装箱机纸箱打开及待装箱物料喂入纸箱处。前托举架在前驱动轴的作用下，托举纸箱垛向上移动，保证纸箱垛最上方纸箱水平高度达到设计要求，使真空吸盘在吸盘架上顺利抓取纸箱，在纸箱垛最上方的一个纸箱被抓取后，前托举架每次向上移动一个纸箱厚度的距离，保证下一个纸箱在同一高度上被抓取，逐个进行补给。