[实用新型]反馈式纠偏型自动行走小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种反馈式纠偏型自动行走小车。

背景技术

现有自动焊机附带的焊接小车的车轮均为定向轮，行走时不能改变方向，直线焊接时必须置于轨道上才能行走，因此不能用于曲线焊接。

发明内容

本实用新型提供一种反馈式纠偏型自动行走小车，目的是解决现有技术问题，提供一种可通过反馈量的调节改变小车的方向，能适用于曲线行走，不仅适用于直线焊缝，同时还能适用于曲线焊接。

本实用新型解决问题采用的技术方案是：

反馈式纠偏型自动行走小车，具有车体，车体安装有车轮，均设于车体内机架上，机架上还固设有电机，其特征在于：所述车轮具有三个，一个前轮为方向可调节的转向轮，其余两个后轮为方向不可调节的主动轮；所述电机设于主动轮之间；转向轮上设有调节角度的调节装置；滑轨套设在固定于车体内的滑槽上，滑块同滑轨固定在一起，滑轨上还固定有焊枪装孔；所述滑块同固设在车体上的减速传动电机的旋转轴螺设在一起。

所述调节装置由滑轮、钢丝、转向柄及弹簧构成；滑轮枢设于滑轨一端，钢丝通过滑轮，且钢丝一端连接于滑槽，另一端连接于转向柄；转向柄连接滑轮的一端还连接有一端固定于车体的弹簧，其另一端同转向轮铰接在一起。

所述调节装置由摆杆a、摆杆b及固定块构成；所述固定块固定在滑轨上，摆杆a一端固定在固定块上，另一端同摆杆b的一端铰接在一起，摆杆b的另一端同转向轮铰接在一起。

所述调节装置为电机。

本实用新型的有益效果：当装在小车的焊枪与焊缝有一定偏差时，焊枪偏离焊缝，通过反馈装置使转向轮向焊缝中心偏离的方向转过一个角度，使小车趋向于与焊缝平行方向前进，进一步缩小焊枪与焊缝的偏移量，使焊枪回到焊缝中心，并提高行走稳定性。

附图说明

图1是本实用新型第一种结构示意图

图2是本实用新型第二种结构示意图

图3是本实用新型第三种结构示意图

图4是本实用新型的工作示意图一

图5是本实用新型的工作示意图二

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1

如图1所示，反馈式偏纠型自动行走小车，具有车体1，车体1安装有车轮，车体1内固设有机架2，机架2上固设有电机15。所述车轮具有三个，一个前轮为方向可调节的转向轮3，其余两个后轮为方向不可调节的主动轮8，均设于机架2上，电机15设于主动轮8之间。

滑轨11套设在固定在车体1的滑槽7上，滑块6同滑轨11固定在一起，滑轨11上固定有焊枪装孔12；所述滑块6同固设在车体1上的减速传动电机5的旋转轴4螺设在一起；滑轨11上连接有调节转向轮3方向的调节装置，该调节装置也同转向轮3连接在一起。

转向轮3上设有调节角度的调节装置。所述调节装置由滑轮9、钢丝10、转向柄13及弹簧14构成。滑轨11一端枢设有滑轮9，钢丝10通过滑轮9，且钢丝10一端连接于滑槽7，另一端连接于转向柄13；转向柄13连接滑轮9的一端还连接有一端固定于车体1的弹簧14，其另一端连接于转向轮3。

如图1、图4、图5所示，小车在管道内行走进行焊接，由于各种实际情况行走路线并非直线形，小车会发生偏离，即设于焊装孔12中的焊枪22对焊缝21会发生偏离。这时减速传动电机5启动，旋转轴4转动，螺设于旋转轴4上的滑块6发生位移，带动滑轨11发生位移，固定于滑轨上的焊枪装孔12也随着发生移动带动焊枪回到焊缝中心。旋转轴4旋转时滑块6向右移动，相应的滑轨11在滑槽7内也向右移动。由于钢丝10的长度固定，且一端固定在滑槽7上，则滑轨11右移将钢丝10顶紧。钢丝10另一端连接在转向柄13上，牵动转向柄13一端向下发生移动。转向柄13上连接的弹簧14则被拉伸；转向柄13另一端铰接的转向轮3角度发生改变，使方向发生改变。小车的转向轮3方向发生改变，同时焊枪装孔12也发生移动，两者同时作用使小车回到与焊缝21平行方向前进，即焊枪22回到焊缝21中心。

当旋转轴4旋转方向同上述旋转方向相反时，滑块6向左移动，则带动滑轨11向左移动，顶紧钢丝10的力减小。弹簧14由于自身弹力，弹簧14趋于向原位恢复，恢复的位置根据滑块6移动的距离而定。弹簧14牵动转向柄13向上移动，带动转向轮3角度发生改变。

实施例2