[实用新型]机器人清扫机构有效
| 申请号： | 200820081295.X | 申请日： | 2008-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN201214098Y | 公开（公告）日： | 2009-04-01 |
| 发明（设计）人： | 杨灏泉;李大庆;游玲;张勇;马忠明;蔡磊;卯彦;蒋明民 | 申请（专利权）人： | 云南昆船设计研究院 |
| 主分类号： | B08B9/08 | 分类号： | B08B9/08;B08B9/087;B08B5/00;B25J3/00 |
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| 地址： | 650051云南省昆明市*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 清扫 机构 | ||
1、机器人清扫机构，其特征在于，
①包括防碰撞检测装置(1)、清扫装置(2)和气压吹喷装置(3)；
②所述的防碰撞检测装置包括位于两端的安装法兰(1a)和连接法兰(1b)，通过铰接机构(1e、1f)横向或斜向铰接于安装法兰(1a)和连接法兰(1b)之间的伸缩运动副(1c)，安装于伸缩运动副(1c)上的位置检测传感器(1d)；
③所述的清扫装置包括安装于防碰撞检测装置的连接法兰(1b)上的刮板支架(2a)、安装于刮板支架(2a)外端的柔性清扫刮板(2b)；
④所述的气压吹喷装置(3)安装于刮板支架(2a)上，包括与气路系统连通的吹喷气管(3a)、连接于气管上的气压喷嘴(3b)。
2、根据权利要求1所述的机器人清扫机构，其特征在于，在刮板支架(2a)上还安装有吸尘装置(4)，包括与负压气路系统连通的吸尘气管(4a)，与吸尘气管连接并固定在刮板支架(2a)上的吸尘头(4b)。
3、根据权利要求1所述的机器人清扫机构，其特征在于，铰接于安装法兰(1a)和连接法兰(1b)之间的伸缩运动副(1c)为并联的2～6个。
4、根据权利要求1或3所述的机器人清扫机构，其特征在于，所述的伸缩运动副(1c)为气缸或液压缸或电动缸或气压弹簧或液压弹簧。
5、根据权利要求1或3所述的机器人清扫机构，其特征在于，铰接安装法兰(1a)和伸缩运动副(1c)的铰接机构(1e)为单自由度铰接机构或双自由度十字铰接机构。
6、根据权利要求1或3所述的机器人清扫机构，其特征在于，铰接连接法兰(1b)和伸缩运动副(1c)的铰接机构(1f)为双自由度十字铰接机构。
7、根据权利要求1所述的机器人清扫机构，其特征在于，在气压喷嘴(3b)上设置有调压阀(3c)和压力空气开关阀(3d)。
8、根据权利要求2所述的机器人清扫机构，其特征在于，在吸尘装置的吸尘头进口处安装有柔性刮板(4c)。
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