[实用新型]时时无回差传动一级精密钢球行星减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械传动减速器领域，特别是涉及一种时时无回差传动一级精密钢球行星减速器。

背景技术

精密钢球行星减速器是一种适用于机器人等精密机械的新型精密传动减速器。它具有结构简单、制造方便、传动比大、易于微型化和无回差传动等优点，因而该减速器在机器人伺服传动、精密测量仪器、航天器微动机构、机械加工分度机构和高级轿车风窗刮水器等精密传动机械中具有良好的应用前景。

目前的精密钢球行星减速器采用螺旋作为间隙调节机构(见图3)，依靠人工定期调整钢球啮合副间隙，这种调整不是时时进行的，并且要求操作人员有丰富的实践经验，既耗费时间和人力，又不能保持该减速器始终处于时时无回差传动的最佳工作状态。目前尚未发现能够解决这些问题的公开技术文献。

精密钢球行星减速器虽然钢球啮合副结构本身具有无隙啮合和无回差传动特点，但啮合副工作磨损后其必然出现间隙，从而导致减速器出现传动回差，严重影响了传动精度，又明显会降低使用寿命。

另一方面，精密钢球行星减速器在高速运转的条件下，无隙钢球啮合副会因温度升高而发生热变形，这种热变形使啮合副工作时产生碾轧甚至卡死现象，导致减速器输出运动失真、效率降低甚至不能转动工作，损坏减速器。

日本是世界精密传动机械先进的国家，但其研制的同类钢球减速器目前仍通过间隙调节机构凭经验“人工定期”调节间隙来控制回差精度，因此，人工调节量过大，将带来啮合副磨损加大，传动效率降低，甚至啮合副卡死的后果；而人工调节量不足，则啮合副仍将存在间隙而出现传动回差。因此，在“人工定期”调节前的大部分传动工作期间，减速器显然存在传动回差。而对于啮合副表面因温度升高而发生热变形，导致啮合副工作时产生碾轧甚至卡死的现象，现有的同类减速器是不能解决和避免的。

发明内容

为了解决上述现有精密钢球行星减速器的钢球啮合副间隙调整所存在的问题和不足，本实用新型提供一种时时无回差传动精密钢球一级行星减速器，该减速器不但能保证钢球啮合副的无隙啮合，而且还能保证钢球啮合副时时自动的无隙啮合，从而保证该减速器的时时无回差传动。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：所述时时无回差传动精密钢球一级行星减速器，由偏心输入轴1、端面加工有摆线封闭槽的中心盘2、第一钢球组3、第二钢球组7、端面加工有2～4个环形槽的输出盘8和机架9组成。其特征是：组合式行星盘由端面加工有摆线封闭槽的第一行星盘4、蝶形弹簧5、端面加工有2～4个环形槽的第二行星盘4^/和销轴6组成，碟形弹簧5装在第一行星盘(4)和第二行星盘(4^/)之间，第一行星盘(4)和第二行星盘(4^/)通过2～4个销轴6联接。组合式行星盘安装在偏心输入轴1的偏心部分。第一行星盘(4)和第二行星盘(4^/)之间可相对轴向移动，但不能相对转动，其相对的轴向移动通过碟形弹簧5的弹性力控制实现，并保证啮合副中钢球始终为四点接触；第一行星盘(4)和第二行星盘(4^/)之间的轴向“分开移动”(即啮合副构件间的轴向靠近移动)可消除啮合副间隙保持啮合副钢球四点接触，而第一行星盘(4)和第二行星盘(4^/)之间的轴向“靠近移动”(即啮合副构件间的轴向分开移动)可补偿钢球啮合副因热膨胀变形需要的轴向间隙，避免啮合副的碾轧和卡死现象，这种“分开移动”和“靠近移动”均为时时和自动进行，因此组合式行星盘可实现钢球啮合副的时时自动无隙啮合，从而实现该减速器的时时自动无回差传动。

在时时无回差传动一级精密钢球行星减速器中，组合式行星盘的第一行星盘4端面的摆线封闭槽、第一钢球组3和中心盘2端面的摆线封闭槽构成一组减速传动啮合副；而第二行星盘4^/端面的2～4个环形槽、第二钢球组7和输出盘8端面的2～4个环形槽构成等速传动啮合副，从而实现该减速器的一级行星减速传动。

本实用新型的有益效果是：该发明能时时自动地调整钢球啮合副间隙，实现减速器的时时无回差传动，工作可靠，极大提高了精密机械传动机构的传动精密性和往复运动的准确性；啮合副中钢球几乎为纯滚动，提高了减速器的传动效率、延长了使用寿命；该减速器去掉了传统人工定期调整间隙的螺旋调整机构，可节省人工调节间隙的时间，提高了生产力。

附图说明

图1是时时无回差传动一级精密钢球行星减速器结构简图；

图2是组合式行星盘结构简图；

图3是人工定期调节间隙的普通精密钢球行星减速器结构简图。