[实用新型]直线电机定子生产线上下料机械手电控系统

权利要求书

1.一种直线电机定子生产线上下料机械手电控系统，包括由X轴、Z轴和手爪三个运动部分组成的机械手及其电控系统，其特征在于，所述的电控系统包括程序控制器PLC、由伺服驱动器、电机和光电传感器组成的伺服系统；所述的PLC分别经PLC上的定长模块、D/A和I/O接口和X轴、Z轴和手爪的伺服系统相连接，所述的PLC通过I/O接口分别和来自工位的操作指令系统、反映X、Z、爪状态的工位开关、X轴和爪信号的传感器连接，PLC还和人机界面相连接。

2.根据权利要求1所述的直线电机定子生产线上下料机械手电控系统，其特征在于，所述的PLC上的定长模块和伺服系统相连接构成X轴定长控制系统，所述X轴定长控制系统包括定长模块中的伺服控制器、由速度调节器、电流调节器、放大器组成的驱动器、光电传感器、电动机和机械，由PLC调用位置给定值，经定长模块的伺服控制器运算得到实时速度给定值，该值送到驱动器，控制电动机驱动机械运动，电动机轴上的光电脉冲发生器检测位置实际值和速度实际值，分别反馈到定长模块伺服控制器和驱动器的速度调节器供闭环控制。