[实用新型]仿人机械手

权利要求书

1、一种仿人机械手，包括手掌(2)和与其静配合连接的手腕(1)、手指机构(3)和手指驱动传动机构(4)，所述的手掌(2)用来实现安装架的作用，所述的手腕(1)用来实现机械手和机器人的接口作用；其特征在于：所述的手指机构(3)包括至少两根手指，且有一个是拇指(3D)，手指上都集成设置有欠驱动包络抓取机构和平行四边形精确捏取机构，拇指(3D)安装在拇指架(6)上，拇指架(6)通过拇指位置调整机构(5)与手掌(2)动配合连接。

2、根据权利要求1所述的仿人机械手，其特征在于：所述手指机构(3)包括食指(3C)和拇指(3D)，食指(3C)依次设有食指第一关节(3C1)、食指第二关节(3C2)、食指第三关节(3C3)，所述的食指第一关节(3C1)、食指第二关节(3C2)、食指第三关节(3C3)上面依次置有食指包络推杆(3C4)、食指捏取机构抵杆(3C5)、食指包络横杆(3C6)、食指捏取机构横杆(3C7)、食指包络弯杆(3C8)、食指捏取机构竖杆(3C9)，所述的食指第一关节(3C1)、食指第二关节(3C2)、食指第三关节(3C3)分别经端部的轴套孔与销钉、食指捏取机构小板(3C12)动配合连接、与食指弹簧安装挂件(3C13)静配合连接，所述的食指包络推杆(3C4)下面的轴套孔通过销钉依次与食指传动推杆(4C3)、食指驱动机构(4C)动配合连接；

所述的拇指(3D)上依次置有拇指第一关节(3D1)、拇指第二关节(3D2)、拇指第三关节(3D3)，所述的拇指第一关节(3D1)、拇指第二关节(3D2)和拇指第三关节(3D3)上面依次置有拇指包络推杆(3D4)、拇指捏取机构抵杆(3D5)、拇指包络横杆(3D6)、拇指捏取机构横杆(3D7)、拇指包络弯杆(3D8)、拇指捏取机构竖杆(3D9)，所述的拇指第一关节(3D1)、拇指第二关节(3D2)和拇指第三关节(3D3)分别经端部的轴套与销钉、拇指捏取机构小板(3D12)和拇指动配合连接、与弹簧安装挂件(3D13)静配合连接，所述的拇指包络推杆(3D4)下面的轴套孔通过销钉依次与拇指传动推杆(4D3)、拇指驱动机构(4D)动配合连接；

所述的拇指位置调整机构(5)包括拇指位置调整步进电机(5h)、支撑轴(5a)、第一旋转支撑件(5b)、第二旋转支撑件(5c)、第一键(5d)、第二键(5e)、第一轴承(5f)、第二轴承(5g)和拇指整体机构(11)；拇指位置调整电机(5h)与第二旋转支撑件(5c)通过第二键(5e)固定机械连接，拇指位置调整电机(5h)与手掌(2)通过螺钉固定机械连接，支撑轴(5a)两端通过微型轴承与手掌(2)内的电机安装支撑架(8)机械固定连接，第一旋转支撑件(5b)与支撑轴(5a)通过第一键(5d)固定机械连接，第一旋转支撑件(5b)、第二旋转支撑件(5c)与拇指架(6)通过螺钉固定机械连接。

3、根据权利要求2所述的仿人机械手，其特征在于：所述手指机构(3)还包括小指(3A)和中指(3B)，所述的小指(3A)依次设有小指第一关节(3A1)、小指第二关节(3A2)、小指第三关节(3A3)，所述的小指第一关节(3A1)、小指第二关节(3A2)、小指第三关节(3A3)上面依次置有的小指包络推杆(3A4)、小指包络横杆(3A5)、小指包络弯杆(3A6)分别经端部轴套孔与销钉动配合连接，所述的小指包络推杆(3A4)下面的轴套孔通过销钉与小指传动推杆(4A3)、小指驱动机构(4A)依次动配合连接；

所述的中指(3B)依次设有中指第一关节(3B1)、中指第二关节(3B2)、中指第三关节(3B3)，所述的中指第一关节(3B1)、中指第二关节(3B2)、中指第三关节(3B3)上面依次置有的中指包络推杆(3B4)、中指包络横杆(3B5)、中指包络弯杆(3B6)分别经端部的轴套孔与销钉动配合连接，所述的中指包络推杆(3B4)下面的轴套孔通过销钉依次与中指传动推杆(4B3)、中指驱动机构(4B)动配合连接。