[实用新型]一种六足行走机器人装置

权利要求书

1、一种六足行走机器人装置，其特征在于：包括机架、三根传动轴和曲柄摇杆机构，所述机架为矩形框架形，曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆、摇杆和行走足杆；

机架上平行设有前轴(3)、中间轴(5)和后轴(8)三根传动轴，三根传动轴的两端分别伸至机架外，三根传动轴的两外伸端上分别固定连接着曲柄的一端；

所述前轴(3)和中间轴(5)之间设有链传动机构，所述中间轴(5)和后轴(8)之间设有链传动机构；

前轴(3)、中间轴(5)和后轴(8)三根传动轴两侧前部的机架上分别平行设有一根短轴，短轴与相邻传动轴之间的间距相等；

所述每根曲柄的另一端分别铰链连接着连杆的下端，连杆的上端铰链连接着行走足杆的上端，连杆的中部铰链连接着摇杆的上端，摇杆的下端固定连接着相应侧机架上的短轴；

三根传动轴中其中之一连接着电动机输出轴。

2、根据权利要求1所述的一种六足行走机器人装置，其特征在于：

所述摇杆长度为连杆长度的二分之一，

所述摇杆长度∶短轴与相邻传动轴之间的间距∶曲柄长度＝1∶0.78∶0.35。

3、根据权利要求1所述的一种六足行走机器人装置，其特征在于：

机架一侧前、后和机架另一侧中部曲柄为一组，机架另一侧前、后和机架一侧中部曲柄为另一组，同一组曲柄相互平行，不同组曲柄所对应的空间向量之间的夹角恒为180度。