[实用新型]可平稳行驶于不平路面且能自动负载补偿的电动轮椅

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种电动轮椅。属医疗器械技术领域。

背景技术

电动轮椅是神经肌肉病变者、功能性退化的老人、肢体障碍及慢性病患等缺乏独立行动能力的人在日常生活中用以代步的医疗辅助器具。目前，在医院及日常生活中，病人或年老行动不便者普遍采用轮椅车作为代步工具。其中，中驱动轮电动轮椅车就是一种比较常见的一种，这种轮椅车包括有前万向轮、驱动轮、后万向轮三组车轮，前轮主要起导向作用，中驱动动轮与动力系统相连，后万向轮用于保持整个轮椅车的平衡，在爬坡或上台阶时起到稳定支撑的作用，由于总共设置三组车轮，因此中驱动轮的抓地能力就成为一个必须加以重视的技术环节，尤其在路面较为光滑或轮椅车在爬坡过台阶时，这一问题就显得尤为突出，若中驱动轮抓地能力不够就会出现打滑、无法顺利通过的现象，直至造成操作危险，而中驱动轮的受力状况和抓地能力又与前万向轮的高低位置密切相关，前万向轮位置较高则整车的重心后移，前万向轮受力减小、中驱动轮则受到更大的压力，爬坡和抓地能力得到增强。为了增加爬坡和抓地能力，现业内者通过两种方式来实现，一种是前万向轮离地并做成微调装置，根据路况的要求进行调整；另一种是前万向轮离地并在前万向轮与车架之间设置减震缓冲装置，此结构只有在特定的路况上才能起到作用，在水平且比较光滑的路面上时其抓地能力就有很大的局限性。

电动轮椅都是由微电脑控制器来控制，动力系统由两颗直流永磁马达驱动，两颗直流永磁马达通过电子差速原理实现轮椅的直线行走及转弯动作。由于电动轮椅运行时转弯加速度及转弯减速度的变化，电动轮椅的重心偏离驱动轮轴线中心较远会对乘坐者会产生眩晕的感受，甚至造成乘坐者的二次伤害(尤其对于高血压等病症的老人)，因此电动轮椅的重心必须加以重视的技术环节。尤其对于六轮电动轮椅，其中后万向轮、中驱动轮着地，前万向轮离地的电动轮椅，这一问题显得尤为重要，调整重心与中驱动轮的位置关系以保证电动轮椅稳定性同时保证乘坐者的舒适性，这个问题就显得非常矛盾。

乘坐电动轮椅跨越障碍时或在高低不平的路面上行驶，轮椅运行的稳定性与舒适性至关重要，对乘坐使用电动轮椅的人士，其身体状况多半无法承受由于颠簸而引起的震动；电动轮椅要求具有自动负载补偿功能以使电动轮椅在高低不平的路面上稳定行驶。因此电动轮椅的减震设计及自动负载补偿是电动轮椅又一必须加以重视的技术环节。其中减震设计可以在电动轮椅的底盘结构中可以实现，而自动负载补偿功能要求机电结合才能使乘坐者达到最佳的乘坐效果。

由于一般路面都具有高低起伏、颠簸不定的状况，例如阶梯、或突起的路面等，因此电动轮椅需有跨越障碍的能力，同时要有必须的减震功能，为改善上述缺陷，在中国专利CN201042485Y中公开了一种电动轮椅，其将前万向轮与驱动轮分别枢于车架的同一位置，取代了前万向轮与驱动轮椅一体连接刚性结构，并于前万向轮与驱动轮之间设置一弹性件，取代复杂的连动组件，以提供该前万向轮与该驱动轮相对该车架枢摆的缓冲。上述技术提供一种电动轮椅，以将前万向轮与中驱动轮分别枢于车架同一位置，以取代公知前万向轮与驱动轮的一体刚性结构，并于前万向轮与中驱动轮之间设置一弹性件，以取代公知复杂的连动组件，以提供前万向轮相对该车架枢摆的缓冲，具有构件精巧、设计生产容易、制作成本低、装配维修容易及耐用等优点。但该轮椅前万向轮与中驱动轮之间通过压簧减震，当轮椅在重力的作用下，前驱动轮与中驱动轮的角度会减小，在重心偏向一侧时，轮椅会发生侧向倾斜，不能保证乘坐者始终处于一种舒适的状态。同时此电动轮椅将前万向轮与中驱动轮之间做成弹性件连接，则中驱动轮的抓地能力将被减弱，相应爬坡能力及攀越碍的能力随之降低。

中国专利CN2839006Y中公开了一种轮椅车前脚轮微调机构，包括前脚轮组、中轮组、后脚轮组和传动系统总成，中轮组与传动系统总成的动力输出端相连，后脚轮组固定在传动系统总成的顶部，前脚轮组上设置有朝向后脚轮的支臂，传动系统总成的顶部设置有安装座，安装座上开设有滑槽孔，前脚轮组的支臂末端开设有安装孔，一转轴穿过该安装孔和滑槽孔将前脚轮和安装座铰接在一起，安装座上还设置有用于调整转轴在滑槽孔中滑行位置的紧固装置。通过此装置调整万向轮离地高度。此机构应用在电动轮椅上时，在正常行驶的过程中前轮离地，只有在爬坡时前轮才能着地，增加中驱动轮的抓地能力，提升电动轮椅的爬坡能力。在光滑的路面上行驶时，再调整前轮的离地高度，不能达到自适应路况的功能，对使用者带来了很大的不便。

发明内容