[实用新型]路、山全能机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于公路、爬坡、上下楼行走的机器人，适用于行动不便的人群，属于机器人领域。

背景技术

机器人具有稳定、方便、轻巧、污染少等优点。社会已逐步进入老年化，对于独生子女家庭而言照顾老人将成为一大难题，老弱病残上下楼行动不便。因此开发研制一种极为方便的机器人而增强这一群体的自立能力是非常有必要的。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种既可以在坡路、楼梯又可以在平地使用的机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：路、山全能机器人的机器人，其特征在于包括机体，机体的底盘上安装驾驶座，机体两侧设置履带，两侧履带分别通过驱动轮连接驱动电机，底盘前后两端分别设置有可缩放前桥和后桥，可缩放式前桥和后桥分别与液压控制装置连接，液压控制装置和驱动电机分别连接操纵装置。

操纵装置既可以是人工式的操作按键，操作按键和手控柄安装在机体上部(扶手上)；也可以是遥控装置，按照普通技术方式设置为遥控形式。

驾驶者通过操作按键或遥控器切换机器人的运动方式。当前桥和后桥处于收缩状态，履带着地驱动电机通过驱动轮带动履带运行，使机器人为履带运行方式，该方式非常适合爬坡，上下楼。当前桥和后桥伸出，车轮着地，并且抬起底盘，使得履带脱离地面，可缩放式前桥的前轮为主动轮，由电机带动机器人运行，机器人变为车轮运行方式，该方式非常适合在平地上行驶。

其中优选的方案是：

履带安装在机体前端的导向轮和后端的驱动轮上，机体下部履带通过支撑轮固定。所述的缩放式后桥分别包括左右后轮、轮轴、支撑油缸、推销油缸、推出油缸、滑槽、套管和锁钩，滑槽固定在机体上，轮轴通过套管固定在滑键上，滑键安装在滑槽内呈滑动配合，滑键固定连接推出油缸的顶杆，推出油缸固定连接在机体上，后轮固定在轮轴的一端，锁钩固定在轮轴的另一端，并与推销油缸顶端固定的推销相适应，支撑油缸安装在机体上，其顶杆顶部设置拔齿，锁钩设置有销孔和钩子，上端固定连接轮轴，销孔与推销相适应，钩子与支撑油缸的顶杆顶部拔齿相配合。机体两侧设置轮腔，轮腔与后轮相适应，后轮可以放置在轮腔内部。

轮轴通过推出，拔齿将锁钩带动向下运动，轮轴完成翻转，后轮由向上状态转为向下着地。当支撑油缸的顶杆支撑到位，后轮也到位，此时锁钩的锁孔正对推销油缸顶杆固定的推销。推销油缸动作，推销插入销孔，完成对后轮的锁定。当转换为履带运动时，支撑油缸回位，同时后桥的推销通过推销油缸收回，后轮由于机体的重力作用反弹，然后通过推出油缸将后轮收回轮腔，以便于切换使用履带行进。

所述的缩放式前桥包括减震器、转向电机、涡轮减速机、桥架、轮叉和前轮，转向电机输出轴连接涡轮减速机，涡轮减速机的输出轴穿过桥架固定连接轮叉，轮叉固定有前轮，桥架通过减震器固定连接在机体前端。转向电机与涡轮减速机控制轮叉与前轮的转向，从而使得整体在行进过程进行转向。减震器的油缸推动桥架上下运动，实现前轮的升高与降低配合后轮的收缩和放出，以便于切换使用履带和车轮行进。前轮采用外转子直流电动车车轮。

所述的机体前后重心一侧或者两侧设置缓冲器，用于下楼时支撑机体平衡，防止突然下倾。所述的缓冲器包括油缸、油箱、推杆、折型轨道和滑轮，油缸和油箱固定在机体上，油箱设置在油缸上方，油缸和油箱之间的油管上设置开关，油缸的顶杆顶端设置弧形滑键，弧形滑键的末端连接推杆，折型轨道末端固定在机体上，内设有滑槽，滑槽与弧形滑键滑动配合，折型轨道顶端底部设置滑轮。下楼机体探出楼层平台，将要下倾时，通过推杆将折型轨道推下，在推力作用下油缸的顶杆由于弧形滑键拉动下行，油箱内的油进入油缸。此时，关闭油管上的开关。机体下倾后，滑轮抵住下台阶地面，在油缸处获得支撑力，倾角较小。然后微微打开开关，油缸的内的油由于顶杆的反向推力，缓缓流回油箱，同时机体缓缓下倾，直至机体下平面与楼梯台阶平行。然后机体安全下行。