[实用新型]使机器人高精度跟踪指定路径的装置

权利要求书

1.一种使机器人高精度跟踪指定路径的装置，由机器人本体(1)、工具支架(2)、位置修正装置(3)，激光加工头单元(4)和控制系统组成，其中：安装有激光加工头单元(4)的位置修正装置(3)位于机器人本体(1)末端的工具支架(2)上；激光加工头单元(4)定位到焊接材料(6)的焊缝(5)上方；所述机器人本体(1)通过大范围运动实现对指定路径的粗定位；所述位置修正装置(3)与机器人本体(1)组成宏-微二级结构，通过与控制系统连接，通过小范围运动实现对指定路径的精确定位；其特征在于所述控制系统包括：

一焊缝位置信号处理单元(21)，接收激光加工头单元(4)中焊缝位置测量传感器(13)的测量数据，并与主控制单元(20)进行数据交换；

一同轴视觉信号处理单元(22)，接收激光加工头单元(4)中同轴视觉摄像机(11)的测量数据，并与主控制单元(20)进行数据交换；

一机器人控制单元(23)，存有用户控制程序，控制机器人本体(1)的运动，并与主控制单元(20)通信；

一主控制单元(20)，存有主控制程序，对来自焊缝位置信号处理单元(21)和同轴视觉处理单元(22)的测量数据进行同步处理，进而驱动位置修正装置(3)，实现焊缝跟踪和补偿。

2.按权利要求1所述使机器人高精度跟踪指定路径的装置，其特征在于：所述焊缝位置测量传感器(13)采用一体式的激光结构光传感器，或分离式的激光结构光传感器，或立体视觉传感器。

3.按权利要求1所述使机器人高精度跟踪指定路径的装置，其特征在于：所述位置修正装置(3)采用单个滑台、或十字滑架、或更多自由度的串联/并联的运动机构。