[发明专利]机器人板材折弯模拟系统及方法

权利要求书

1.一种机器人板材折弯模拟系统，包括计算机，及与该计算机有通 信连接的机器人板材折弯系统，其特征在于，其中：

该机器人板材折弯系统包括：

折弯机床，用于通过折弯刀头在折弯操作台上对板材按照设定 的折弯位置和折弯角度进行折弯操作；及

机器人，用于通过机械臂辅助折弯机床对板材的折弯作业，即 在折弯过程中，将板材的一部份向着翘起的方向托起以防止变形；及

该计算机包括：

板材组件生成模块，用于设置模拟参数，及根据设置的模拟参 数生成需折弯的包含折边的板材组件；

折弯点生成模块，用于找出每个板材组件对应的基准点作为折 弯点，及获得折弯刀头折弯作业的基准点和作业线；

折弯监听模块，用于对机器人板材折弯系统的折弯作业信号进 行实时监听，所述折弯作业信号包括折弯作业开始信号；及

折弯模拟模块，用于在监听到折弯作业开始信号时根据设置的 模拟参数、找出的各个板材组件的折弯点及折弯刀头的基准点和作业 线，分析各个板材组件的合理性，及实时模拟机器人板材折弯系统对各 个合理的板材组件的折弯作业，并在模拟结束时计算并分析模拟的各个 板材组件的折弯角度以生成一个模拟分析报告。

2.如权利要求1所述的机器人板材折弯模拟系统，其特征在于，所 述的模拟参数包括需折弯的板材组件的个数，每个需折弯的板材组件的 折边相对于板材中心点的距离和位置，及每个需折弯的板材组件实际需 折弯的角度。

3.如权利要求1所述的机器人板材折弯模拟系统，其特征在于，所 述折弯作业信号还包括各个板材组件折弯完成信号，及折弯作业结束信 号。

4.如权利要求3所述的机器人板材折弯模拟系统，其特征在于，所 述折弯模拟模块实时模拟机器人板材折弯系统对各个合理的板材组件的 折弯作业依据如下步骤执行：实时模拟一个合理的板材组件的折弯作 业；在该板材组件折弯完成时根据机器人报告的机械臂的运动数据计算 机器人带动板材中心运动的位置和角度；以该板材组件的折边为基准整 体改变相对于机器人一边的所有有关联关系的板材组件的角度以使改变 的角度与机器人带动板材中心运动的角度保持一致。

5.如权利要求1，2，3或4所述的机器人板材折弯模拟系统，其特 征在于，所述折弯模拟模块分析各个板材组件的合理性依据如下步骤执 行：获取一个板材组件的折弯点和折弯刀头折弯作业的基准点在同一个 坐标系下的坐标；判断该板材组件折弯点的坐标与折弯刀头折弯作业基 准点的坐标是否重合；若不重合，则判断该板材组件不合理，或者，若 重合，则判断该板材组件的折边与折弯刀头的作业线的方向是否一致； 及若不一致，则判断该板材不合理，或者，若一致，则判断该板材合 理。

6.一种机器人板材折弯模拟方法，其特征在于，该方法包括如下步 骤：

提供一个包括折弯机床和机器人的机器人板材折弯系统，折弯机床 用于通过折弯刀头在折弯操作台上对板材按照设定的折弯位置和折弯角 度进行折弯操作，机器人通过机械臂辅助折弯机床对板材的折弯作业， 即在折弯过程中，将板材的一部分向着翘起的方向托起以防止变形；

设置模拟参数，及根据设置的模拟参数生成需折弯的包含折边的板 材组件；

找出每个板材组件对应的基准点作为折弯点，及获得折弯刀头折弯 作业的基准点和作业线；

对折弯机床的折弯作业信号实时监听；

在监听到折弯作业开始信号时，根据设置的模拟参数、找出的各个 板材组件的折弯点及折弯刀头的基准点和作业线，分析各个板材组件的 合理性；及

实时模拟机器人板材折弯系统对各个合理的板材组件的折弯作业， 并在模拟结束时计算并分析模拟的各个板材组件的折弯角度以生成一个 模拟分析报告。

7.如权利要求6所述的机器人板材折弯模拟方法，其特征在于，所 述的模拟参数包括需折弯的板材组件的个数，每个需折弯的板材组件的 折边相对于板材中心点的距离和位置，及每个需折弯的板材组件实际需 折弯的角度。