[发明专利]一种履带式自动行驶车辆

权利要求书

1.一种履带式自动行驶车辆，包括车架(7)、履带驱动机构、导向机构、控制机构和电源，所述的履带驱动机构由安装在车架(7)前端两侧的导向轮(10)，后端两侧的驱动轮(8)，安装在导向轮(10)和驱动轮(8)之间的履带(11)，输出、输入端分别与驱动轮(8)和直流电机(4)连接的减速器(5)组成；所述的电源由安装在车架(7)顶部的太阳能电池板(6)、中间的蓄电池组(1)组成；其特征在于，所述的导向机构由一端与车架(7)正前端连接、另一端与减震器(13)一端连接的导向杆(16)，与减震器(13)的另一端连接的中间有凹槽的导向轮(12)组成；所述的控制机构由安装在车架(7)上的电机驱动器(3)，微处理器(2)和安装在车架(7)与导向杆(16)、导向杆(16)与减震器(13)连接处的编码器(15，17)组成；

其中，蓄电池组(1)的电源输入端与太阳能电池板(6)连接，输出端与微处理器(2)和电机驱动器(3)的电源输入端连接，微处理器(2)的信号线分别与编码器(17，15)和电机驱动器(3)的输入信号端连接，电机驱动器(3)的输出信号端与直流电机(4)的相应端连接；

所述的编码器(17，15)分别检测车体与导向杆(16)及导向轮(10)与导向杆(16)之间的偏转角，并将检测到的夹角信号通过信号线输入微处理器。

2.根据权利要求1所述的履带式自动行驶车辆，其特征在于，所述的电机驱动器(3)有两个。

3.根据权利要求1所述的履带式自动行驶车辆，其特征在于，所述的直流电机(4)有两个。

4.根据权利要求1所述的履带式自动行驶车辆，其特征在于，所述的减速器(5)有两个。

5.根据权利要求1所述的履带式自动行驶车辆，其特征在于，所述的履带驱动机构还包括一个安装在车架(7)外侧与履带(11)内侧底部接触的支重轮(9)。

6.根据权利要求1所述的履带式自动行驶车辆，其特征在于，所述的导向机构包括一个安装在导向杆(16)与减震器(13)之间的弹簧(14)。