[发明专利]一种巡检机器人机构

权利要求书

1.一种巡检机器人机构，其特征在于：包括箱体(2)及结构相 同的前手臂机构(1)和后手臂机构(3)，前、后手臂机构(1、3) 分别安装在箱体(2)上，每个手臂机构上均设有多个在架空地线上 行走的行走轮(4)，各行走轮(4)上连接有行走机构及偏转机构； 前、后手臂机构(1、3)上分别连接有升降机构；所述升降机构包括 回转电机(15)、第二蜗杆(16)、第二蜗轮(17)、回转轴(18)、端 盖(19)、减速箱(20)及回转架(21)，回转轴(18)的一端铰接于 与箱体连接的支架，回转架(21)固接于回转轴(18)上、与其连动， 减速箱(20)安装在回转架(21)上，回转轴(18)的另一端插入减 速箱(20)内；第二蜗杆(16)及第二蜗轮(17)容置于减速箱(20) 内，回转电机(15)的输出轴与第二蜗杆(16)相连，第二蜗杆(16) 与固接于回转轴(18)的第二蜗轮(17)啮合传动；减速箱(20)的 外侧设有端盖(19)；所述回转架(21)为“V”形，“V”形的两端为 “C”形开口，在回转架(21)的两端各设有一个行走轮(4)。

2.按权利要求1所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述前、 后手臂机构(1、3)上分别连接有一个升降机构，每个手臂机构上均 设有两个在架空地线上行走的行走轮(4)，每个行走轮(4)上连接 有一个行走机构及一个偏转机构。

3.按权利要求1所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述箱 体(2)上设有第一、二电机(30、33)，两电机的输出轴分别连接有 安装在箱体上的第一、二丝杠(31、34)，第一、二丝杠(31、34) 上分别螺纹连接有第一、二滑块螺母(32、35)，前、后手臂机构(1、 3)分别与第二、一滑块螺母(35、32)相连接，第二、一丝杠(34、 31)的转动副通过丝杠与滑块螺母的螺纹连接构成前、后手臂机构(1、 3)的移动副。

4.按权利要求1所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述箱 体(2)上设有第三电机(39)，第三电机(39)的输出轴连接有齿轮 (37)，前、后手臂机构(1、3)上分别连接有与齿轮(37)啮合传 动的第一、二齿条(36、38)。

5.按权利要求1、3或4所述的巡检机器人机构，其特征在于： 所述行走机构包括行走轮(4)、行走轮轴(5)、行走电机(10)、主 动齿轮(8)、从动齿轮(7)、电机座(9)、轴套(22)及连接套(40)， 行走电机(10)安装在电机座(9)上，行走电机(10)的输出轴上 设有主动齿轮(8)，行走轮(4)上固接有与主动齿轮(8)啮合传动 的从动齿轮(7)；电机座(9)上固接有与偏转机构的偏转轴固接的 连接套(40)，行走轮轴(5)的一端插接于行走轮(4)内，另一端 与连接套(40)相连接。

6.按权利要求5所述的巡检机器人机构，其特征在于：所述行 走轮(4)与行走轮轴(5)之间分别设有套接在行走轮轴(5)上的 轴承(6)及轴套(22)，行走轮(4)可相对行走轮轴(5)转动。

7.按权利要求1、3或4所述的巡检机器人机构，其特征在于： 所述偏转机构包括偏转电机(11)、第一蜗杆(12)、第一蜗轮(13) 及偏转轴(14)，偏转轴(14)铰接于回转架(21)的“C”形开口， 行走机构通过连接套(40)与偏转轴(14)相固接；偏转电机(11) 的输出轴与第一蜗杆(12)相连，固接于偏转轴(14)的第一蜗轮(13) 与第一蜗杆(12)啮合传动。

8.按权利要求1、3或4所述的巡检机器人机构，其特征在于： 所述行走轮(4)的材料为聚氨酯材料。