[发明专利]废墟表面移动机器人

权利要求书

1.一种废墟表面移动机器人，包括移动机构(1)、越障机构(2)和越障输入装置(6)，左右各一套分别置于箱体(4)两侧，其特征在于：所述的越障机构(2)的内边轮轮毂(38)与移动机构(1)的主动轮轮毂(13)栓接，越障输入装置(6)的旋转轴(35)穿过移动机构(1)与越障机构(2)的摆臂轴(58)连接，且旋转轴(35)的端部与越障机构(2)的轴端挡板(62)连接；

所述的越障输入装置(6)包括越障驱动机构(22)、越障传动机构(23)和越障减速输出机构(24)，越障驱动机构(22)和越障减速输出机构(24)安装在箱体(4)内两侧壁上，越障传动机构(23)安装在越障减速输出机构(24)的固定支架(34)上，越障驱动机构(22)通过越障传动机构(23)与越障减速输出机构(24)连接；

所述的越障机构(2)包括内边轮组件(36)、外边轮组件(42)、摆臂(57)、摆臂轴(58)、越障履带(59)、小轮轴(60)、轴端挡板(62)、内侧小轮组件(48)及外侧小轮组件(53)，摆臂轴(58)和小轮轴(60)分别连接在摆臂(57)的两端，内边轮组件(36)和外边轮组件(42)分别安装在摆臂轴(58)的两侧，内侧小轮组件(48)和外侧小轮组件(53)分别安装在小轮轴(60)的两侧，内边轮组件(36)和内侧小轮组件(48)置于摆臂(57)的一侧，外边轮组件(42)和外侧小轮组件(53)置于摆臂(57)的另一侧，越障履带(59)位于内边轮组件(36)、外边轮组件(42)、内侧小轮组件(48)、外侧小轮组件(53)的外部，轴端挡板(62)置于外边轮组件(42)中摆臂轴外端盖(47)内的旋转轴(35)轴端。

2.按照权利要求1所述的废墟表面移动机器人，移动机构(1)包括箱体(4)、驱动机构(3)和行走机构(5)，驱动机构(3)置于箱体(4)内，行走机构(5)置于箱体(4)外侧，其特征在于：所述的行走机构(5)的移动从动带轮(10)通过同步带与驱动机构(3)的移动主动带轮(9)相连。

3.按照权利要求2所述的废墟表面移动机器人，其特征在于：所述的驱动机构(3)包括驱动电机(7)、驱动电机安装支架(8)和所述移动主动带轮(9)，驱动电机(7)通过驱动电机安装支架(8)固定在箱体(4)内两侧壁上，驱动电机(7)的输出轴上安装有所述移动主动带轮(9)。

4.按照权利要求2所述的废墟表面移动机器人，其特征在于：所述的行走机构(5)包括主动机构(18)、从动机构(19)及移动履带(20)，主动机构(18)的主动轮(12)与从动机构(19)的从动轮(14)通过移动履带(20)相连。 

5.按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于：所述的主动机构(18)包括移动从动带轮(10)、移动谐波减速机(11)、主动轮(12)和主动轮轮毂(13)，主动轮(12)和主动轮轮毂(13)连接，移动谐波减速机(11)安装在箱体(4)外侧，其输入端安装有移动从动带轮(10)，输出端安装有主动轮轮毂(13)。

6.按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于：所述的从动机构(19)包括从动轮(14)、从动轮轮毂(15)及固定轴(16，固定轴(16)安装在箱体(4)外侧的后端，从动轮(14)与从动轮轮毂(15)连接，从动轮轮毂(15)安装在固定轴(16)上。

7.按照权利要求4所述的废墟表面移动机器人，其特征在于：所述的移动履带(20)包括第一齿(65)、第一挡块(64)、第一导条(63)及移动履带支撑架(21)，移动履带(20)内侧设有与主动轮(12)及从动轮(14)相啮合的第一齿(65)，外侧设有第一挡块(64)，移动履带(20)两侧的第一导条(63)位于主动轮(12)和从动轮(14)之间的移动履带(20)左右两侧，第一导条(63)边缘开有多个V型槽，移动履带支撑架(21)固定在箱体(4)两侧外部，位于移动履带(20)着地侧的第一导条(63)中间，第一齿(65)的上面。