[发明专利]可伸缩机械手

权利要求书

1.一种可伸缩机械手，包括有基座、设在基座上的驱动装置、传动轴系、及安装在所述传动轴系上随传动轴系转动而实现抓取动作的三根机械手指，其特征在于，每根机械手指包括有三个相互依次连接的指关节，分别为第一指关节、第二指关节及第三指关节，其中第一指关节直接与所述传动轴系固定连接，在所述第一指关节的一侧设有一组依次啮合的传动齿轮系，该传动齿轮系的首齿轮与和所述基座固定连接的第一驱动齿轮啮合，第二指关节与所述第一指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，第一指关节在所述连接轴上位于所述末齿轮相对的一端枢设有第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮与第一指关节固定连接，同时在第二指关节一侧也设置有一组依次啮合的传动齿轮系，该第二指关节的传动齿轮系中的首齿轮与所述第二驱动齿轮啮合，所述第三指关节与所述第二指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，在第三指关节上安装有平行四边形伸缩机构；所述传动齿轮系为四级齿轮传动结构，该四级齿轮传动结构中的首齿轮经短轴与所述指关节固定连接，该四级齿轮传动结构中的各级齿轮以1比1的传动方式传动，该四级齿轮传动结构中的末齿轮经所述连接轴与所述指关节枢接，该四级齿轮传动结构中的末齿轮的转动方向、速率与其中的首齿轮完全一致。

2.根据权利要求1所述的可伸缩机械手，其特征在于，所述平行四边形伸缩机构包括有与所述第三指关节固定连接的交叉杆及与所述第三指关节活动连接的另一交叉杆。

3.根据权利要求1所述的可伸缩机械手，其特征在于，所述固定连接为键连接。

4.根据权利要求2所述的可伸缩机械手，其特征在于，所述第三指关节设置有与其一起转动的带轮，所述带轮连接有用于驱动所述另一交叉杆移动的传动带。

5.根据权利要求1所述的可伸缩机械手，其特征在于，所述驱动装置为一直接设在所述基座上的电机。

6.根据权利要求1所述的可伸缩机械手，其特征在于，所述传动轴系包括有两根用于支撑所述三根机械手指的主轴，其中一根主轴上设置有两根机械手指。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的可伸缩机械手，其特征在于，所述第二指关节为两个以上，且相互依次顺序连接。