[发明专利]双足轮式行走机构

权利要求书

1、一种双足轮式行走机构，其特征在于：曲柄1从一端开始分别顺序与导杆2、摆杆3和连杆4的一端转动联接，导杆2与机架8移动联接，摆杆3另一端与机架8转动联接，由1-2-3-8组成移动导杆机构，导杆2上一点与摆块5转动联接，连杆4中部与摆块5移动联接、另一端与驱动杆6上端转动联接，驱动杆6中部与十字滑块7的一个滑道移动联接、下端F为足端，十字滑块7的另一个滑道在机架8上移动联接，组合机构1-2-3-4-5-6-7-8构成足式驱动装置，共用同一机架8的两个结构、几何参数完全相同的足式驱动装置1-2-3-4-5-6-7-8和1₁-2₁-3₁-4₁-5₁-6₁-7₁-8在机架上沿前进方向对称布置，曲柄1、1₁通过联轴器9联接、相位差为180°，车辕10一端与车身11固连、另一端与机架8在水平面内转动联接、并由夹角α控制，两个相同的车轮12、12₁平行布置于车身11两侧、并分别与车身11转动联接，驱动力通过曲柄1、1₁输入驱动行走机构运动。

2、根据权利要求1所述的双足轮式行走机构，其特征在于，可以省去联轴器9，相位差为180°的曲柄1、1₁同一轴线刚性固连，由驱动力作用相对导杆2转动。

3、根据权利要求1所述的双足轮式行走机构，其特征在于，驱动杆6、6₁触地足端F的断面形状可以是圆形、三角形、椭圆等任意形状，其外端可以安装防滑橡胶套。