[发明专利]一种车辆多目标协调式自适应巡航控制方法

权利要求书

1.一种车辆多目标协调式自适应巡航控制方法，其包括以下步骤：

1)根据车辆多目标协调式自适应巡航控制的有效跟踪性能、低燃油消耗和符合驾驶员特性的需求，设计多目标协调式自适应巡航控制的性能指标和I/O约束，并建立相应多目标优化控制问题；

性能指标设计包括以下三部分内容：

①利用车距误差和车速误差的二范数作为跟踪性能指标，保证跟车过程中稳态跟踪误差收敛；

②利用期望车辆纵向加速度的二范数作为燃油经济性指标，惩罚多目标协调式自适应巡航控制车辆的燃油消耗量；

③利用跟驰模型输出与车辆状态的误差二范数作为驾驶员感受指标，体现驾驶员动态跟车特性；

I/O约束设计包括以下两部分内容：

A)利用线性不等式限制车辆加速度及其导数的上下限，保证纵向乘坐舒适性；

B)利用驾驶员容许的跟踪性能指标限制车速误差和车距误差范围，避免过大车距或过小车距问题；

2)利用多目标协调式自适应巡航控制的控制律滚动时域求解多目标优化控制问题，利用最优开环控制量进行反馈，实现闭环控制。

2.如权利要求1所述的一种车辆多目标协调式自适应巡航控制方法，其特征在于：在①部分内容中，跟踪性能指标L_TE以车距误差Δd和车速误差Δv的二范数为评价标准，建立离散型二次型跟踪性能指标L_TE为：

LTE=Σi=1PwyΔvΔv(k+i+1|k)2+wyΔdΔd(k+i+1|k)2---(5)]]>

其中，k表示当前时刻，(k+i+1|k)表示利用k时刻信息对k+i+1状态进行预测，P是预测时域，P＝T/T_s，T_s为采样时间，w_yΔv为Δv的权系数，w_yΔd为Δd的权系数。