[发明专利]一种基于仿图仪的远程运动中心机构无效
申请号: | 200810223543.4 | 申请日: | 2008-10-07 |
公开(公告)号: | CN101380241A | 公开(公告)日: | 2009-03-11 |
发明(设计)人: | 于靖军;裴旭;毕树生;宗光华;孙明磊 | 申请(专利权)人: | 北京航空航天大学 |
主分类号: | A61B17/00 | 分类号: | A61B17/00;B25J7/00 |
代理公司: | 北京永创新实专利事务所 | 代理人: | 周长琪 |
地址: | 100191*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 仿图仪 远程 运动 中心 机构 | ||
1.一种基于仿图仪的远程中心运动机构,其特征在于:该远程中心运动机构包括有八根连杆、A支臂(14)、B支臂(15)、横杆(13)和支撑(12);八根连杆是指A连杆(1)、B连杆(2)、C连杆(3)、D连杆(4)、E连杆(5)、F连杆(6)、G连杆(7)和H连杆(8),且A连杆(1)、B连杆(2)、D连杆(4)和E连杆(5)构成一个平行四边形;八根连杆之间的连接应用了销钉与滚珠轴承的活动连接关系;B连杆(2)、F连杆(6)、G连杆(7)和H连杆(8)上分别开有通孔;A连杆(1)和B连杆(2)的中间分别开有通孔,两端分别开有轴承孔,且该轴承孔内安装有滚珠轴承;C连杆(3)、D连杆(4)和E连杆(5)的两端分别开有轴承孔,且轴承孔内安装有滚珠轴承;A支臂(14)和B支臂(15)上端分别开有轴承孔,且轴承孔内安装有滚珠轴承;支撑(12)的上端开有轴承孔,且轴承孔内安装有滚珠轴承;
A连杆(1)的A端通过A销钉与A滚珠轴承的配合活动连接在B连杆(2)的A端上,A连杆(1)的B端通过B销钉与B滚珠轴承的配合活动连接在H连杆(8)的B端上;
B连杆(2)的A端通过A销钉连接在A连杆(1)的A端上,B连杆(2)的B端通过一销钉连接在A支臂(14)上,且B连杆(2)的B端与A支臂(14)之间设有A套筒(21);
C连杆(3)的A端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在F连杆(6)的A端上,C连杆(3)的B端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在H连杆(8)的A端上;
D连杆(4)的A端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在A连杆(1)的中部,D连杆(4)的B端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在F连杆(6)上,且D连杆(4)的B端夹持在E连杆(5)的B端与F连杆(6)的B端之间;
E连杆(5)的A端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在B连杆(2)的中部,E连杆(5)的B端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在G连杆(7)的A端上;
F连杆(6)的A端通过销钉连接在C连杆(3)的A端,F连杆(6)的B端通过销钉连接在D连杆(4)的B端上;
G连杆(7)的A端通过销钉连接在E连杆(5)的B端,G连杆(7)的B端通过销钉连接在B支臂(15)上,且G连杆(7)的B端与B支臂(15)之间设有B套筒(22);
H连杆(8)的A端通过销钉连接在C连杆(3)的B端,H连杆(8)的B端通过B销钉连接在A连杆(1)的B端,且H连杆(8)的下端连接有工具(9);
支撑(12)安装在底座(11)上,横杆(13)安装在支撑(12)的上端,且横杆(13)的两端分别安装有A支臂(14)、B支臂(15);
A支臂(14)的下端与横杆(13)的一端连接,B支臂(15)的下端与横杆(13)的另一端连接。
2.根据权利要求1所述的基于仿图仪的远程中心运动机构,其特征在于远程中心运动机构的虚拟转动中心点为O,铰链转动中心点L和铰链转动中心点K的连线LK的延长线与铰链转动中心点H和铰链转动中心点M的连线HM的延长线相交于虚拟转动中心点O;连线HM平行于铰链转动中心点K和铰链转动中心点G的连线KG;横杆(13)中心线的延长线过虚拟转动中心点O。
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