[发明专利]多轴伺服电机控制系统

权利要求书

1.一种多轴伺服电机控制系统，其特征在于，所述多轴伺服电机控制系统包括：

位置环模块(400)，用于接收各轴的位置环给定值和位置反馈值，并计算速度环给定值；

速度环模块(500)，用于接收各轴的速度环给定值和速度反馈值，并计算电流环给定值；

电流环模块(200)，用于接收各轴的电流环给定值和电流反馈值，并输出电流环输出值；

脉宽调制信号生成模块(300)，用于从所述电流环模块(200)接收所述电流环输出值并生成用于控制各轴的伺服电机的脉宽调制信号；

多轴时序控制模块(700)，用于控制所述位置环模块(400)、速度环模块(500)、电流环模块(200)和脉宽调制信号生成模块(300)的信号接收和处理；

和数模转换模块(100)，用于在多轴时序控制模块(700)的控制下获取位置反馈值和/或电流反馈值、位置环给定值、速度环给定值和/或电流环给定值。

2.根据权利要求1所述多轴伺服电机控制系统，其特征在于，所述多轴伺服电机控制系统包括：

测速模块(600)，用于在多轴时序控制模块(700)的控制下获取各轴的速度反馈值。

3.根据权利要求2所述多轴伺服电机控制系统，其特征在于，

当所述多轴时序控制模块(700)控制所述多轴伺服电机控制系统在位置环运行时，位置环模块(400)从所述数模转换模块(100)获取位置环给定值和位置反馈值，速度环模块(500)从所述位置环模块(400)获取速度环给定值、从所述测速模块(600)获取速度反馈值，所述电流环模块(200)从所述速度环模块(500)获取电流环给定值、从所述数模转换模块(100)获取电流反馈值；

当所述多轴时序控制模块(700)控制所述多轴伺服电机控制系统在速度环运行时，所述速度环模块(500)从所述测速模块(600)获取速度反馈值、从所述数模转换模块(100)获取速度环给定值，所述电流环模块(200)从所述速度环模块(500)获取电流环给定值、从所述数模转换模块(100)获取电流反馈值；

当所述多轴时序控制模块(700)控制所述多轴伺服电机控制系统在电流环运行时，所述电流环模块(200)从所述数模转换模块(100)获取电流反馈值和电流环给定值。

4.根据权利要求2所述多轴伺服电机控制系统，其特征在于，所述数模转换模块(100)包括：模数转换接口单元(101)、模数时序控制单元(103)和第一数据锁存器(102)，

其中，所述多轴伺服电机控制系统在位置环运行时，所述模数转换接口单元(101)获取位置环给定值、位置反馈值和电流反馈值；当所述多轴伺服电机控制系统在速度环运行时，所述模数转换接口单元(101)获取速度环给定值，电流反馈值；当所述多轴伺服电机控制系统在电流环运行时，所述模数转换接口单元(101)获取电流环给定值和电流反馈值；所述第一数据锁存器(102)在所述模数时序控制单元(103)的控制下对获取的各值进行锁存。

5.根据权利要求2所述多轴伺服电机控制系统，其特征在于，所述多轴伺服电机控制系统进一步包括电流定标模块(800)，用于定标从所述数模转换模块(100)获取电流反馈值并将定标后的电流反馈值发送到电流环模块(200)。

6.根据权利要求2所述多轴伺服电机控制系统，其特征在于，所述测速模块(600)包括码盘接口单元(601)、M/T法测速单元(602)和第二数据锁存器(603)，

其中所述码盘接口单元(601)用于获取各轴角位移；

所述M/T法测速单元(602)用于将所述角位移转换成速度反馈值；

所述第二数据锁存器(603)在所述多轴时序控制模块(700)的控制下对所述速度反馈值进行锁存。

7.根据权利要求1所述多轴伺服电机控制系统，其特征在于，所述位置环模块(400)进一步包括位置环调节器(401)和位置环数据锁存器(402)；

所述位置环调节器(401)用于接收位置环给定值和位置反馈值，并生成速度环给定值，

所述位置环数据锁存器(402)在多轴时序控制模块(700)的控制下锁存所述位置环给定值、位置反馈值和/或速度环给定值。