[发明专利]车辆控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种技术，其精确地估算轮速的最小值以防止诸如防抱死 制动系统(ABS)、牵引控制系统(TRC)以及后轮转向单元(4WS)之 类的车辆控制设备的控制故障。

背景技术

在这些类型的车辆控制设备中，为了基于车速正常地执行车辆控制， 应当确保用于计算车速的每个轮速的有效性。特别地，在低速行驶期间， 轮速传感器的输出可以低于轮速传感器所能检测的速度，这导致了不稳定 的检测值。因此，轮速的最低可计算值，即有效轮速，应当设定成阈值以 精确地判定轮速的有效性。

在JP H7-257352A中公开了一种车辆控制单元。轮速的最小可计算值 或允许执行车辆控制时的允许速度中的较大者被设定成选定值。然后，车 辆控制单元将所选择的值和车速相比较以判定是否应当执行车辆控制。

但是，在公开于JP H7-257352A中的车辆控制单元中，在车辆开始行 驶后首次计算的轮速被设定为最小可计算值。在这种情况下，由于其中所 引起的影响，在如下的情形下不能精确地计算最小可计算值。例如，在车 辆从静止迅速加速的情况下、在轮速传感器的输出中存在噪声的情况下或 者在轮速计算中执行滤波的情况下，不能精确地计算最小可计算值。如JP 2004-90679A中公开的以低速执行恒速控制时该缺点更加显著。

本发明是鉴于上述缺点而作出，并提供了一种车辆控制设备，所述车 辆控制设备精确地计算轮速的最小可计算值，即有效轮速的最小可计算 值，以便即使在上述情形下也能防止控制故障。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供一种基于轮速执行车辆控制的车辆控制 设备，包括：检测装置，其检测设置在所述车辆上的每个车轮的轮速；以 及存储装置，其存储用于每个车轮的预定有效轮速，其特征在于，所述车 辆控制设备进一步包括：判定装置，其判定所检测到的轮速和所述轮速的 最大轮速之间的差是否处于预定范围中；更新装置，在所述判定装置判定 的结果为肯定的情况下，当检测到的轮速低于当前存储的预定有效轮速 时，所述更新装置基于所检测到的所述车轮的轮速更新所述有效轮速；以 及滤波装置，其对所检测到的轮速进行滤波以从中去除噪声成分，其中， 所述判定装置判定在所述滤波之前的轮速和所述轮速的最大轮速之间的 差以及在所述滤波之后的轮速和所述轮速的最大轮速之间的差是否都处 于所述预定范围中，并且，在所述判定装置判定的结果为肯定的情况下， 当在所述滤波之前的轮速以及在所述滤波之后的轮速都小于所述预定有 效轮速时，所述更新装置基于在所述滤波之前的轮速和在滤波之后的轮 速)中的较大者更新所述有效轮速。

根据本发明的另一方面，提供一种基于轮速执行车辆控制的车辆控制 方法，包括以下步骤：检测设置在所述车辆上的每个车轮的轮速；以及存 储用于每个车轮的预定有效轮速，其特征在于，所述车辆控制方法进一步 包括：判定检测到的轮速和所述轮速的最大轮速之间的差是否处于预定范 围中；在判定的结果为肯定的情况下，当检测到的轮速低于当前存储的预 定有效轮速时，基于所检测到的所述车轮的轮速更新所述有效轮速；以及 对所检测到的轮速进行滤波以从中去除噪声成分，其中，判定在所述滤波 之前的轮速和所述轮速的最大轮速之间的差以及在所述滤波之后的轮速 和所述轮速的最大轮速之间的差是否都处于所述预定范围中，并且，在判 定的结果为肯定的情况下，当在所述滤波之前的轮速以及在所述滤波之后 的轮速都小于所述预定有效轮速时，基于在所述滤波之前的轮速和在滤波 之后的轮速中的较大者更新所述有效轮速。

为了克服前述的缺点，根据本实施方式的车辆控制设备控制待施加到 车辆的驱动力或制动力，使得车速维持在目标速度。所述车辆控制设备包 括：检测装置，其检测设置在车辆上的每个车轮的轮速；存储装置，其存 储用于每个车轮的预定有效轮速；判定装置，其判定检测到的轮速和轮速 的最大轮速之间的差是否处于预定范围中；以及更新装置，在通过判定装 置判定的结果为肯定的情况下，当检测到的轮速低于当前存储的预定有效 轮速时，更新装置基于检测到的车轮的轮速更新有效轮速。