[发明专利]水下多应答器组合导航方法

说明书

(一)技术领域

本发明涉及的是一种水声定位导航方法，具体地说主要涉及海底应答器定位导航方法。

(二)背景技术

传统观念认为，长基线定位导航的精度高，作用距离远。事实上，长基线定位导航精度与应答器布放位置以及潜器和应答器阵之间的相对位置有关系，特别在某个应答器附近时定位导航精度下降。换言之，长基线定位导航在某些位置有定位盲区。当潜器上安装声学基阵(如超短基线)具有定位能力时，仅利用单个海底应答器也能够对水下潜器定位导航。虽然单海底应答器定位导航的作用距离不如长基线系统，但是在近距离处定位导航精度高，能够弥补长基线定位导航的不足。

(三)发明内容

本发明的目的在于提供一种既可发挥长基线定位导航精度高，作用距离远的优点，又能发挥超短基线近距离处定位精度高的优点的水下多应答器组合导航方法。

本发明的目的是这样实现的：

(1)对布放在海底的应答器进行绝对位置校准；

(2)利用潜器与各应答器之间的距离信息根据长基线原理进行对潜器进行粗定位，进而选取定位导航用的应答器；

(3)对所选择的应答器，计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值；

(4)根据长基线定位结果和超短基线定位结果，利用选定的权值计算组合定位导航的结果。

本发明还可以包括：

1、所述的对布放在海底的应答器进行绝对位置校准的方法是利用水声换能器在水面多点与海底应答器进行问答，同时利用GPS获得测点的位置信息，利用长基线定位方法解算出应答器的绝对位置。

2、所述的选取定位导航用的应答器，是根据长基线定位和超短基线定位都能够获得较高定位精度的应答器，去除一些冗余的、无效的应答器。首先，计算出各应答器与潜器之间的距离相对方位。然后根据海深去除距离较大的应答器，保留距离较小的应答器。最后在相对潜器的方位较为接近的应答器中，仅保留其中一个即可。

3、所述的计算其组合定位导航误差的空间分布特性，确定潜器在该位置时组合定位导航的权值，包括长基线定位导航和超短基线定位导航的空间误差分布特性，其中长基线地定位导航误差的空间分布特性与应答器构成的几何阵型，时延测量精度，应答器位置精度等因素有关；而超短基线则与时延测量精度、方位测量精度、应答器位置校准精度以及安装误差的校准精度有关。首先根据水深和应答器阵形计算出长基线定位导航的空间误差分布特性；然后计算出超短基线定位误差的空间分布特性。

4、所述的利用选定的权值计算组合定位导航的结果的方法为，首先计算各种方法的独立定位结果，然后根据步骤3所述组合定位导航误差的空间分布特性计算出相应的权值，最后将各种结果加权求和即得组合定位导航结果。

为实现本发明的目的，需要对海底应答器进行精确的绝对位置校准(步骤1)，这是定位导航的基本前提。通常的做法是利用水声换能器在水面多点与海底应答器进行问答，同时利用GPS获得测点的位置信息，利用相应的定位解算方法得到应答器的绝对位置。

为实现本发明的目的，需要对潜器进行粗定位(步骤2)，选取应答器。选取的原则是根据长基线定位和超短基线定位都能够获得较高定位精度的应答器，去除一些冗余的、无效的应答器。

为实现本发明的目的，需要计算组合定位导航所用海底应答器构成长基线时定位导航误差的空间分布特性，进而确定权值(步骤3)。包括长基线定位导航和超短基线定位导航的空间误差分布特性，其中长基线地定位导航误差的空间分布特性与应答器构成的几何阵型，时延测量精度，应答器位置精度等因素有关；而超短基线则与时延测量精度、方位测量精度、应答器位置校准精度以及安装误差的校准精度有关。

为实现本发明的目的，需要根据步骤3中所计算的空间分布特性和粗定位结果选取权值，进行定位。

本发明的特点是在海底布放多只应答器，对安装有超短基线的潜器进行定位导航。潜器上的超短基线与海底应答器进行问答，对各应答器进行测距测向，根据单独的长基线方法和超短基线方法选取相应的应答器，并计算出相应的权值，实现对水下潜器的高精度定位导航。该方法仅需要在原有的多海底应答器导航体制的基础上，在水下潜器上安装超短基线即可，不会增加太大的硬件负担。此外，该方法既发扬了长基线定位导航精度高，作用距离远的优点，又发扬了超短基线近距离处定位精度高的优点，而这些又是彼此的不足。

(四)附图说明

图1是海底应答器定位导航的几何配置示意图；

图2是定位精度为斜距0.5％的超短基线的单海底应答器定位导航的空间误差分布示意图；