[发明专利]臂架运动控制方法、控制器及控制系统

权利要求书

1.一种臂架运动控制方法，其特征在于，包括：

获取臂架控制信号的两输入分量，分别用于控制臂架伸缩动作、臂架俯仰动作；

以所述两输入分量的幅值均大于预设控制阀值为条件，获得臂架是否进行联动的判断结果；

当所述判断结果表征臂架联动时，将所述两输入分量分别与对应的预设基准值比较，确定臂架的当前联动区域；

根据预设臂架动作方向的难度值，选择所述当前联动区域中难度值较小方向对应的输入分量为第一目标信号，另一输入分量为第二目标信号；

获取所述第一目标信号对应的第一比例系数、所述第二目标信号对应的第二比例系数，其中，所述第一比例系数小于1，所述第二比例系数大于或等于1；

根据所述第一比例系数、第二比例系数，分别对所述第一目标信号、第二目标信号变换，生成两输出分量；

根据所述两输出分量，分别输出臂架伸缩驱动信号、臂架俯仰驱动信号。

2.如权利要求1所述的臂架运动控制方法，其特征在于，根据所述第一目标信号的幅值和第二目标信号的幅值，计算限制系数，作为所述第一比例系数。

3.如权利要求2所述的臂架运动控制方法，其特征在于，根据所述第一目标信号的幅值与所述第一目标信号的幅值和第二目标信号的幅值的加权和的比值，计算所述限制系数。

4.如权利要求1所述的臂架运动控制方法，其特征在于，获取预设比例常数，作为所述第二比例系数。

5.如权利要求4所述的臂架运动控制方法，其特征在于，所述预设比例常数为1。

6.如权利要求1-5任一项所述的臂架运动控制方法，其特征在于，所述臂架伸缩驱动信号、臂架俯仰驱动信号为脉冲宽度调制信号。

7.一种臂架运动控制器，其特征在于，包括：

控制信号采集单元，用于获取臂架控制信号的两输入分量，分别用于控制臂架伸缩动作、臂架俯仰动作；

臂架联动判断单元，用于以所述两输入分量的幅值均大于预设控制阀值为条件，获得臂架是否进行联动的判断结果；

联动区域确认单元，用于当所述判断结果表征臂架联动时，将所述两输入分量分别与对应的预设基准值比较，确定臂架的当前联动区域；

目标信号选择单元，用于根据预设臂架动作方向的难度值，选择所述当前联动区域中难度值较小方向对应的输入分量为第一目标信号，另一输入分量为第二目标信号；

比例系数获取单元，用于获取所述第一目标信号对应的第一比例系数、所述第二目标信号对应的第二比例系数，其中，所述第一比例系数小于1，所述第二比例系数大于或等于1；

输出信号生成单元，用于根据所述第一比例系数、第二比例系数，分别对所述第一目标信号、第二目标信号变换，生成两输出分量；

驱动信号输出单元，用于根据所述两输出分量，分别输出臂架伸缩驱动信号、臂架俯仰驱动信号；

控制参数存储单元，用于存储有关预设参数。

8.如权利要求7所述的臂架运动控制器，其特征在于，所述比例系数获取单元根据所述第一目标信号的幅值和第二目标信号的幅值，计算限制系数，作为所述第一比例系数。

9.如权利要求8所述的臂架运动控制器，其特征在于，所述比例系数获取单元根据所述第一目标信号的幅值与所述第一目标信号的幅值和第二目标信号的幅值的加权和的比值，计算所述限制系数。

10.如权利要求7所述的臂架运动控制器，其特征在于，所述比例系数获取单元获取预设比例常数，作为所述第二比例系数。

11.如权利要求10所述的臂架运动控制器，其特征在于，所述预设比例常数为1。

12.如权利要求7所述的臂架运动控制器，其特征在于，所述控制参数存储单元为可读写存储器，并设置用以与外部设备通信的I/O端口。

13.如权利要求7-12任一项所述的臂架运动控制器，其特征在于，所述驱动信号输出单元以脉冲宽度调制信号方式输出所述臂架伸缩驱动信号、臂架俯仰驱动信号。