[发明专利]一种起重机起吊速度控制方法及装置

权利要求书

1.一种起重机起吊速度控制装置，包括起吊重量传感器和可变排量液压马达、液压泵、主控制阀、控制器；

所述起吊重量传感器检测起吊重量并将其作为实测起吊重量传递给控制器；

所述可变排量液压马达用于起吊驱动，其转速N与起吊速度成正比；

所述液压泵向液压系统提供液压流量；

所述主控制阀控制该液压泵输出流量的方向，并将其提供给所述可变排量液压马达；

所述控制器根据预先存储的公式或者数据库，依据所述起吊重量传感器提供的实测起吊重量，采用连续或者多档位离散方式获得当前的最大允许起吊速度，并根据该最大允许起吊速度以及液压系统的最大流量，计算出所述可变排量液压马达的最小允许排量；根据该最小允许排量输出对所述可变排量液压马达的控制参数，使其实际工作排量不小于所述最小允许排量；

所述可变排量液压马达采用电液比例控制液压马达，其工作排量与控制电流成正相关或者成负相关；所述控制器根据可变排量液压马达的电流-排量控制曲线，计算出对应于所述最小允许排量的控制电流的临界数值；当采用工作排量与控制电流正相关的可变排量液压马达时，所述控制器根据对应所述最小允许排量的控制电流，控制提供给所述可变排量液压马达的控制电流不小于该临界数值；当采用工作排量与控制电流负相关的可变排量液压马达时，所述控制器根据对应所述最小允许排量的控制电流，控制提供给所述可变排量液压马达的控制电流不大于该临界数值。

2.根据权利要求1所述的起重机起吊速度控制装置，其特征在于，所述起吊重量传感器为拉力传感器。

3.根据权利要求1所述起重机起吊速度控制装置，其特征在于，所述电液比例控制液压马达为轴向柱塞变量马达。

4.根据权利要求1所述起重机起吊速度控制装置，其特征在于，对应实测起吊重量获得最大允许起吊速度时，考虑起重机的相关状态参数，包括机械结构件强度、起重机自身重量、起重机重心位置和支腿跨距。

5.根据权利要求1所述的起重机起吊速度控制装置，其特征在于，所述液压泵为可变排量液压泵，所述主控制阀为比例方向控制阀；还具有向所述可变排量液压泵和主控制阀提供先导压力的先导手柄，当其提供的先导压力最大时，可变排量液压泵向液压系统提供最大的液压流量；所述控制器控制所述可变排量液压马达在计算获得的所述最小允许排量下工作。