[发明专利]一种混凝土喷射机械液压控制装置及混凝土喷射机器人

权利要求书

1.一种混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，包括原动机、液压油泵、主油路、压力控制阀、流量控制阀、液压马达、多路阀、液压油箱；

所述原动机的动力输出端连接所述液压油泵的动力输入端，所述液压油泵的入油口连接所述液压油箱，所述液压油泵的出油口连接所述主油路，所述压力控制阀的进油口连接所述主油路，所述压力控制阀的出油口连接所述多路阀的入油口，所述流量控制阀的入油口连接所述主油路，所述流量控制阀的出油口连接所述液压马达的入油口，所述多路阀、液压马达的回油口均连接所述液压油箱；

所述多路阀用于控制负载变化的执行元件，所述液压马达用于驱动负载稳定的执行元件。

2.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述流量控制阀和所述液压马达之间的管路上设有开关阀，该开关阀的入油口连接所述流量控制阀的出油口，该开关阀的出油口连接所述液压马达的入油口。

3.根据权利要求2所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述开关阀为逻辑插装阀。

4.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述压力控制阀为压差传感阀。

5.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述流量控制阀为节流阀。

6.根据权利要求2-5任一项所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，还包括电磁换向阀，所述电磁换向阀的第一通道口、第二通道口、第三通道口、回油口分别连接所述开关阀的控制端、压力控制阀的控制端、所述流量控制阀的出油口、所述液压油箱。

7.根据权利要求6所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述流量控制阀的入油口和所述主油路之间的管路上还设有定差减压阀，所述定差减压阀的入油口连接主油路，所述定差减压阀的出油口连接所述流量控制阀的入油口，所述定差减压阀的控制端连接所述电磁换向阀的第三通道口。

8.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，还包括溢流阀，所述溢流阀的入油口连接所述主油路，其出油口连接所述液压油箱。

9.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述原动机为柴油机。

10.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述原动机为电动机。

11.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述液压油泵为电比例调节的变量柱塞泵。

12.根据要求要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述多路阀为机械手控制多路阀。

13.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述液压马达为柱塞液压马达。

14.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述负载变化的执行元件具体为机械手。

15.根据权利要求1所述的混凝土喷射机械液压控制装置，其特征在于，所述负载稳定的执行元件具体为空气压缩机。

16.一种混凝土喷射机器人，其特征在于，该混凝土喷射机器人采用权利要求1-15任一项所述的混凝土喷射机械液压控制装置进行控制。