[发明专利]机器人玩具及其组装方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人玩具及其组装方法，更详细而言，涉及一种具备伺服机构(servo)的机器人玩具及其组装方法。

背景技术

以往，公知有一种通过伺服机构将一个块和另一个块连结的构造的机器人玩具。在该机器人玩具中，一般按照下述方法对机器人玩具进行组装。

首先，对人形机器人玩具的腿进行说明。这里，作为腿的构成要素，包括：安装有RC涡轮的一个块、和应该与该一个块连结的另一个块。该情况下，首先对伺服机构的信号线赋予初始电压，找出中心位置(伺服机构·零点位置)，在一个块与另一个块的基本始动位置(homeposition)将伺服机构的输出轴嵌合到另一个块的轴套(boss)中。这样，预先装配了邻接的块。由此，组装了腿的整体。

另外，与腿同样地对手的构成要素之间、躯干部与头部、躯干部与手腿进行连结(例如非专利文献1)。

【非专利文献1】“2足步行ロボツト制作超入門”(株式会社才一ム社，平成18年10月5日，第一版第三次发行，140-141)

不过，在伺服机构的输出轴上大多设置有花键(spline)。该情况下，为了使输出轴与轴套嵌合，需要使输出轴的花键与轴套的内周的凹部啮合。

但是，由于一般伺服机构的输出轴的花键只设置有几条，所以，伺服机构的输出轴与轴套嵌合时的位置关系被限定为几种。因此，当在伺服机构的输出轴设置了花键时，难以在伺服马达的伺服机构·零点位置与机器人玩具的基本始动位置一致的位置，使伺服机构的输出轴与轴套嵌合。

另一方面，当在伺服机构的输出轴没有设置花键时，由于伺服机构的输出轴与轴套嵌合时的位置关系的自由度过高，所以，难以在伺服机构·零点位置与基本始动位置一致的位置，使伺服机构的输出轴与轴套嵌合。

因此，以往将机器人玩具内的控制用IC与通用微机连接，通过编辑器使伺服机构·零点位置与基本始动位置一致。

但该作业十分繁杂。

这样的情况在机器人玩具的构成要素存在设计误差时等也会发生。

发明内容

本发明为了解决上述问题而提出，其目的在于，提供一种能够简单地使机器人玩具的基本始动位置与伺服机构·零点位置一致的机器人玩具、及其组装方法。

技术方案1记载发明是一种机器人玩具，具备：安装有伺服机构的一个块；通过将前述伺服机构的输出轴嵌合到轴套中而与前述一个块连结的另一个块；和控制前述伺服机构的伺服控制机构；其特征在于，在前述伺服机构中设置有追踪前述输出轴而旋转的第一旋转盘；与前述第一旋转盘对置配置，并根据用户操作在与前述第一旋转盘平行的面内相对该第一旋转盘相对旋转的第二旋转盘；和对前述第一旋转盘及前述第二旋转盘中的规定基准线之间的相对角度进行检测的角度检测机构；

前述伺服控制机构具有使前述输出轴和前述第一旋转盘旋转，将前述相对角度为零时的前述伺服机构的位置作为中心位置，对前述伺服机构进行控制的中心位置控制机构。

技术方案2记载的发明根据技术方案1记载的机器人玩具提出，其特征在于，前述角度检测机构具有设置在前述第一旋转盘及前述第二旋转盘的相互对置面上，电阻值对应前述相对角度而变化的可变电阻电路。

技术方案3记载的发明根据技术方案1记载的机器人玩具提出，其特征在于，前述第二旋转盘具有比该伺服机构的框体向外侧突出的杆，通过用户对该杆的操作使得该第二旋转盘相对前述第一旋转盘相对旋转。

技术方案4记载的发明是对技术方案1记载的机器人玩具进行组装的机器人玩具的组装方法，其特征在于，按顺序进行使前述输出轴嵌合到前述轴套中的嵌合工序；通过前述伺服控制机构使前述伺服机构输出中心位置的中心位置输出工序；和判定前述一个块与前述另一个块的位置关系是否与基本始动位置一致的判定工序；当在前述判定工序中判定为前述位置关系与基本始动位置不一致时，反复进行使前述第二旋转盘相对前述第一旋转盘相对旋转的旋转角调整工序、和前述中心位置输出工序及前述判定工序，

当在前述判定工序中判定为前述位置关系与基本始动位置一致时，完成前述一个块与前述另一个块的连结。