[发明专利]磁盘装置以及控制磁头的方法

权利要求书

1.一种磁盘装置，包括：

驱动部分，用于使在磁盘中记录和再现信息的磁头移动；以及

控制器，用于控制所述驱动部分，

所述控制器包括：

位置误差反馈控制系统，其具有积分器和相位超前补偿器，且基 于所述磁头的目标位置和检测位置之间的差异获得位置命令，以执行对所 述驱动部分的反馈控制；以及

二自由度控制系统，输入所述磁头的目标移动距离，且通过使用 所述驱动部分的数学模型，向所述驱动部分输出电流命令，

每当在所述磁头的定位控制时和寻道时，所述控制器都向所述驱动部 分提供所述积分器的输出，且随即通过使用所述相位超前补偿器的输出来 更新所述数学模型。

2.根据权利要求1的装置，其中所述控制器还包括速度反馈控制系统， 所述速度反馈控制系统使用所述数学模型的速度和位置，并且在所述定位 控制时所述速度反馈控制系统的输出以及所述积分器的输出被提供给所述 驱动部分。

3.根据权利要求2的装置，其中在所述定位控制时所述速度反馈控制 系统输出恒定增益的状态反馈增益。

4.根据权利要求1的装置，其中用于确定所述定位控制时的状态的速 度反馈增益被设定为使其矩阵具有为零的本征值。

5.根据权利要求1的装置，其中用于确定所述定位控制时的状态的速 度反馈增益是所述数学模型的模型增益的倒数。

6.根据权利要求1的装置，其中所述控制器通过增益矢量向所述数学 模型提供所述相位超前补偿器的输出。

7.根据权利要求6的装置，其中所述增益矢量是这样的增益矢量，在 所述增益矢量中，矩阵的本征值为零的本征矢量被乘以常数。

8.根据权利要求2的装置，其中在所述定位控制时，所述磁头的位置 对于所述速度反馈控制系统的输出等于负相位超前补偿器的输出。

9.一种控制磁头的方法，其中使在磁盘中记录和再现信息的所述磁头 移动，包括以下步骤：

通过使用积分器和相位超前补偿器而基于所述磁头的目标位置和检测 位置之间的差异来获得位置命令，执行对所述磁头的驱动部分的反馈控制， 随即

通过输入所述磁头的目标移动距离且使用所述驱动部分的数学模型向 所述驱动部分输出电流命令，执行控制，以及

每当在所述磁头的定位控制时和寻道时，都向所述驱动部分提供所述 积分器的输出，且随即通过使用所述相位超前补偿器的输出来更新所述数 学模型。

10.根据权利要求9的方法，还包括以下步骤：

通过使用所述数学模型的速度和位置，进一步执行速度反馈控制；以 及

在所述定位控制时，向所述驱动部分提供所述速度反馈控制的输出和 所述积分器的输出。

11.根据权利要求10的方法，其中在所述定位控制中，使得所述速度 反馈控制的输出是恒定增益的状态反馈增益。

12.根据权利要求9的方法，其中用于确定所述定位控制时的状态的 速度反馈增益被设定为使其矩阵具有为零的本征值。

13.根据权利要求9的方法，其中用于确定所述定位控制时的状态的 速度反馈增益是所述数学模型的模型增益的倒数。

14.根据权利要求9的方法，其中通过增益矢量向所述数学模型提供 所述相位超前补偿器的输出。

15.根据权利要求14的方法，其中所述增益矢量是这样的增益矢量， 在所述增益矢量中，矩阵的本征值为零的本征矢量被乘以常数。

16.根据权利要求10的方法，其中在所述定位控制时所述磁头的位置 对于所述速度反馈控制的输出等于负相位超前补偿器的输出。