[发明专利]五自由度并联机床

权利要求书

1.五自由度并联机床，包括基座、工作台，所述的基座上装有用于安装运动支链的支架，其特征在于：所述基座和所述工作台由约束分支及相同的第一至第五运动支链相连，所述约束分支通过虎克铰连接在所述工作台中心；所述第一、第二和第三运动支链上下延伸，一端连接在所述的支架上，另一端通过球铰连接在所述工作台上端面上，和工作台的三个铰接点不在同一条直线上；第四运动支链沿前后方向延伸，一端连接所述的支架，另一端通过球铰连接在所述工作台前端面上；第五运动支链沿左右方向延伸，一端连接所述的支架，另一端通过球铰连接在所述工作台左端面上；

所述约束分支由导轨、约束杆、所述虎克铰组成，所述导轨水平设置，所述导轨设置于所述支架上，约束杆的导槽与导轨相切，约束杆的另一端通过虎克铰与所述工作台相连；

所述的第一至第五运动支链分别由伺服电机、滚珠丝杠螺母副、定长杆组成，所述伺服电机安装在所述支架上，所述滚珠丝杠螺母副丝杆与伺服电机相连，螺母通过球铰与定长杆一端相连，定长杆另一端通过球铰和工作台相连。