[发明专利]一种福利友好助行机器人

权利要求书

1.一种助行机器人，包括底座、底座下部的万向轮和驱动轮、连接底座的支架、以及支架上的扶手杆，所述底座上设置有电池，所述驱动轮设有驱动装置，该驱动装置受控于一个控制装置，控制装置的信号输入连接传感装置，其特征在于，所述控制装置包括一个设置在扶手杆中间的键盘、一个设置在电池上的基于DSP的控制器；所述传感装置包括对称设置在扶手杆两端上面的压力传感器、扶手杆两端上侧、前方和后方三个面上的滑觉传感器、设置在扶手杆中间后方的两个测距传感器，该两个测距传感器均为超声传感器，其中，左侧的传感器为第一路传感器；右侧的传感器为第二路传感器；第一路传感器的发射头或第二路传感器的发射头与相对另一路传感器的接收头组成第三路超声波传感器；所述驱动装置为两个分别安装在左右驱动轮上的驱动电机；所述滑觉传感器通过采集人手在扶手杆两端的不同滑觉信号，结合测距传感器采集到的人体与机器人的距离变化，通过控制器对驱动电机转速进行PWM波调节，使驱动轮跟随人的快慢行走及转向；所述压力传感器通过采集人手在扶手杆一端的突发性单边压力信号，通过控制器对相反方向的驱动轮加速，相同方向的驱动轮减速，迅速左转或右转并制动，阻止侧摔。

2.如权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述传感装置还包括设置在底座下面的多个路况传感器，每个路况传感器均为红外传感器，通过控制器信号连接一个安装在底座电池一侧的报警器。

3.如权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述基于DSP的控制器包括一个与A/D转换器连接的信号调理电路，所述滑觉传感器和测距传感器通过A/D转换器输出两路滑觉信号和三路测距信号连接一个行走判别模块；压力传感器通过A/D转换器输出两路压力信号连接一个摔倒判别模块；路况传感器通过A/D转换器输出多路路况信号连接一个路况判别模块；路况判别模块的信号输出连接报警器；行走判别模块、摔倒判别模块的输出连接一个电机控制模块，该电机控制模块输出两路控制信号分别连接左、右驱动电机。

4.如权利要求1至3之一所述的助行机器人，其特征在于，所述滑觉传感器包括包裹在上端扶手杆两端臂撑部分的表面镀有金属银的PVDF敏感层，该PVDF敏感层上设置点阵状包封表皮，用导电胶将带有引线的输出电极与PVDF敏感层粘结在一起；所述PVDF敏感层两片叠合，同极性的一侧相互粘合，中间引出输出导线，PVDF的外侧电极被接地。

5.如权利要求1所述的助行机器人，其特征在于，所述控制器上还设置有一个储物篮。