[发明专利]一种自动刹车系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动刹车系统，该刹车系统包括相互连接的控制模块（10）和 制动模块（20），所述控制模块（10）用于检测车辆与前方障碍物之间的当 前间距以及相对速度，并且判断是否需要刹车，其特征在于，所述制动模块 （20）包括液压制动模块（210）和回馈制动模块（230），所述控制模块（10） 用于根据判断结果分别控制液压制动模块（210）和回馈制动模块（230）对 车辆进行刹车制动，所述液压制动模块（210）以机械方式进行刹车制动， 所述回馈制动模块（230）以能量回馈方式进行刹车制动，其中，在所述液 压制动模块（210）或回馈制动模块（230）的工作过程中，所述控制模块（10） 周期性地检测车辆与前方障碍物之间的间距S，并且将所检测的间距与前一 次检测的间距S′进行比较，如果所检测的间距S连续至少2次大于前一次 检测的间距S′，则控制液压制动模块（210）和回馈制动模块（230）中的 至少一者停止工作，

其中，所述控制模块（10）包括控制单元（110），所述控制单元（110） 比较当前间距与安全间距，若当前间距大于安全间距，则控制单元（110） 不进行任何操作；若当前间距小于或等于安全间距，且彼此之间的差值大于 安全间距与安全比例之积，则控制单元（110）控制所述回馈制动模块（230） 工作；若当前间距小于或等于安全间距，且彼此之间的差值小于或等于安全 间距与安全比例之积，则控制单元（110）控制所述液压制动模块（210）和 回馈制动模块（230）工作，其中根据相对速度以及液压制动模块（210）和 回馈制动模块（230）的最大制动力来计算安全间距。

2.根据权利要求1所述的自动刹车系统，其中，所述控制模块（10） 还包括超声波检测器（120）：

超声波检测器（120）包括超声波发射电路（121）和超声波接收电路 （122），分别用于发射和接收超声波；

所述控制单元（110）用于对超声波接收电路（122）传送来的信号进行 计算，得出当前间距，并获取车辆与前方障碍物之间的相对速度，根据当前 间距、相对速度、液压制动模块（210）和回馈制动模块（230）的最大制动 力，判断当前间距是否在安全间距之内，并根据判断结果控制所述液压制动 模块（210）和回馈制动模块（230）的动作。

3.根据权利要求2所述的自动刹车系统，其中，所述控制单元（110） 控制所述超声波发射电路（121）生成和发射超声波，该超声波经前方障碍 物反射并由超声波接收电路（122）接收，超声波接收电路（122）并将接收 到的超声波传送到控制单元（110）。

4.根据权利要求1所述的自动刹车系统，其中，所述安全比例为20％ -50%。

5.根据权利要求4所述的自动刹车系统，其中，检测车辆与前方障碍 物之间的间距S的周期为200-500ms。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的自动刹车系统，其中，所述回馈 制动模块（230）包括蓄电池（231）、逆变器（232）和永磁型电机（233）， 所述逆变器（232）分别与控制模块（10）、永磁型电机（233）和蓄电池（231） 连接，用于在控制模块（10）的控制下将交流电转换为直流电，并且控制所 述永磁型电机（233）将制动过程中的机械能转化为电能，并将该电能输送 至蓄电池（231）存储。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的自动刹车系统，其中，所述液压 制动模块（210）包括电机（211）、电机驱动电路（212）、传动机构（213） 和制动踏板液压制动系统（214），所述电机驱动电路（212）分别与电机（211） 和控制模块（10）相连，电机（211）的输出轴通过传动机构（213）与所述 制动踏板液压制动系统（214）相连，所述制动踏板液压制动系统（214）用 于在制动踏板被踩下时对车辆进行刹车制动，所述控制模块（10）通过电机 驱动电路（212）来控制电机（211）运行，然后电机（211）通过传动机构 （213）驱动所述制动踏板液压制动系统（214）进行刹车制动。