[发明专利]适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪

权利要求书

1.一种适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪，包括手臂和手爪，其特征在于：手臂和手爪相连接，手臂由前臂(53)、后臂(54)、肩部(55)和腰部(56)组成，前臂(53)、后臂(54)、肩部(55)依次连接，腰部(56)上端穿过肩部(55)并与其连接；手爪由腕部(57)、爪部(58)和指部(59)组成，爪部(58)和指部(59)上下并列设置，并分别与腕部(57)连接，腕部(57)与手臂的前臂(53)连接；所述腰部(56)包括立柱(24)、立柱轴座(29)、立柱转动轴(26)、立柱减速器(60)和立柱电机(61)，立柱转动轴(26)、立柱减速器(60)和立柱电机(61)设于立柱(24)内；立柱电机(61)通过联轴器与立柱减速器(60)的输入端连接，立柱减速器(60)的输出端通过立柱减速器法兰(25)和轴承与立柱转动轴(26)上端连接，立柱减速器法兰(25)与立柱(24)的内壁固定连接，立柱转动轴(26)下端与立柱轴座(29)固定连接，立柱(24)下端通过轴承分别与立柱轴座(29)和立柱转动轴(26)连接；立柱(24)上端穿过肩部(55)与立柱上底板(15)固定连接；立柱(24)外侧面上固定安装有纵向立柱导轨(23)；立柱(24)外侧面下部设有纵动螺杆下支架(27)，纵动螺杆下支架(27)上设有纵动螺杆(19)，纵动螺杆(19)的上端穿过立柱上底板(15)与通过推力轴承支撑在立柱上底板(15)上的纵轴电机连轴器(18)连接，纵轴电机联轴器(18)另一端与纵轴电机(62)连接，纵轴电机(62)通过纵轴电机座固定于立柱上底板(15)上。

2.根据权利要求1所述的适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪，其特征在于：所述立柱(24)和立轴转动轴(26)均为圆管。

3.根据权利要求1所述的适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪，其特征在于：所述肩部(55)包括壳体(63)，壳体(63)侧面上设置有纵动螺杆上支架(64)，纵动螺杆(19)穿过设于纵动螺杆上支架(64)内的的纵动螺母(21)与设在立柱上底板(15)上的纵轴电机连轴器(18)连接；纵动螺母(21)通过纵动锁紧螺母(20)固定于纵动螺杆上支架(64)内；壳体(63)内与立柱(24)之间设有立轴铜瓦(16)，立轴铜瓦(16)的内孔上设有键槽，立轴铜瓦(16)通过立柱瓦紧固螺母(22)固定于壳体(63)内壁；立柱导轨(23)穿过立轴铜瓦(16)内部，并与立轴铜瓦(16)上的键槽啮合。

4.根据权利要求1所述的适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪，其特征在于：所述后臂(54)包括后臂电机(65)、后臂蜗杆蜗轮箱(66)和后臂侧板(48)，后臂蜗杆蜗轮箱(66)与肩部(55)固定连接，后臂电机(65)通过后臂电机法兰(67)、后臂蜗杆蜗轮箱法兰(68)与后臂蜗杆蜗轮箱(66)输入端连接，后臂蜗杆蜗轮箱(66)两侧输出轴分别通过后蜗轮轴联轴器(50)与后臂侧板(48)连接，后臂侧板(48)之间通过后臂支柱(49)固定连接，后臂侧板(48)前端固定于前臂蜗杆蜗轮箱(70)上。

5.根据权利要求1所述的适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪，其特征在于：所述前臂(53)包括前臂电机(69)、前臂蜗杆蜗轮箱(70)和前臂侧板(38)，前臂蜗杆蜗轮箱(70)固定于后臂侧板(48)前端，前臂电机(69)通过前臂电机法兰(35)、前臂蜗杆蜗轮箱法兰(36)与前臂蜗杆蜗轮箱(70)的输入端连接，前臂蜗杆蜗轮箱(70)两侧输出轴分别通过前蜗轮联轴器(47)与前臂侧板(38)连接，前臂侧板(38)之间通过前臂支柱(37)固定连接，前臂侧板(38)前部与手爪的腕部(57)连接。

6.根据权利要求1所述的适用于服务场所的塔式机器人手臂和手爪，其特征在于：所述腕部(57)包括腕部电机(71)、腕部电机法兰(39)和腕部电机联轴器(40)，腕部电机(71)通过腕部电机法兰(39)固定连接于前臂侧板(38)的端面上；腕部电机输出轴和腕部框架(32)通过腕部电机联轴器(40)连接，腕部框架(32)前端设有腕部面板(52)；腕部电机法兰(39)和腕部电机联轴器(40)之间通过轴承连接。