[发明专利]距离计测方法和装置、以及配备距离计测装置的车辆

权利要求书

1.一种距离计测装置，包括：

光照射单元，照射对于照射角的规定的特性的变化率为一定的第一光和所述特性的变化率根据照射角而不同的第二光；

摄像单元，拍摄由所述光照射单元照射的图像；

物体区域提取单元，从所述摄像单元拍摄的图像中所述第一光产生的图像中，提取所述特性的变化率为一定的区域作为物体存在的区域；

照射角信息计算单元，对于所述物体区域提取单元所提取的每个所述物体区域，根据由所述摄像单元所拍摄的图像中所述第二光产生的图像而求所述特性的变化信息，根据该变化信息而求所述第二光的照射角信息；以及

距离信息计算单元，对于每个所述物体区域，根据由所述照射角信息计算单元求出的照射角信息、所述物体区域中的所述摄像单元产生的图像上的位置信息、以及所述光照射单元和所述摄像单元之间的位置关系信息，计算直至与所述物体区域对应的物体的距离信息。

2.如权利要求1所述的距离计测装置，其中，

还包括：反射光提取单元，通过所述光照射单元进行光照射时由所述摄像单元拍摄的图像和所述光照射单元没有进行光照射时由所述摄像单元拍摄的图像之间的差分运算，提取所述第一光以及第二光产生的图像，

在所述物体区域提取单元和所述照射角信息计算单元中，将所述反射光提取单元所提取的图像作为处理对象。

3.如权利要求1所述的距离计测装置，其中，

所述光照射单元具有用于照射所述第一光和第二光的第一光源和第二光源。

4.如权利要求1所述的距离计测装置，其中，

所述第一光和第二光的波长不同，

所述光照射单元同时照射所述第一光和第二光，

所述摄像单元拍摄多个颜色分量的每个分量的图像。

5.如权利要求1所述的距离计测装置，其中，

所述规定的特性是照度，

所述第一光，对于照射角的照度的变化率为一定，

所述第二光，对于照射角的照度的变化率用一次函数以外的函数表示。

6.如权利要求5所述的距离计测装置，其中，

所述第二光，照射方向越接近水平方向，其照度就越大。

7.如权利要求5所述的距离计测装置，其中所述第一光是照度一定的光。

8.如权利要求1所述的距离计测装置，其中，

所述规定的特性是照射角的间隔，

所述第一光是照射角的间隔为一定的多个狭缝光，

所述第二光是照射角的间隔逐渐变化的多个狭缝光。

9.如权利要求1所述的距离计测装置，其中，

所述光照射单元被设置在所述车辆前方。

10.如权利要求1所述的距离计测装置，其中，

所述光照射单元的光源兼用作所述车辆的前照灯的光源。

11.一种摄像装置的控制方法，包括：

照射对于照射角的照度的变化率为一定的照射光和照度的变化率根据照射角而不同的照射光，从而拍摄物体；

从所拍摄的图像中照度的变化率为一定的照射光产生的图像中，提取照度的变化率为一定的区域作为观察区域；

对于每个观察区域，根据照度的变化率不同的照射光产生的图像而求照度的变化率；

根据计算出的变化率而求照度的变化率不同的照射光的照射角；以及

利用计算出的照射角而计算直至物体的距离。