[发明专利]点焊枪的加压性能劣化判定方法

说明书

技术领域

本发明涉及在相对的一对可动侧电极头与相对侧电极头之间夹持被焊接物，对该被焊接物加压的同时进行焊接的点焊枪的性能劣化判定方法。

背景技术

在由点焊枪进行的点焊接中，在焊枪的相对的一对可动侧电极头与相对侧电极头之间，在对被焊接物施加规定的加压力的状态下进行焊接。通过相对于定位在规定位置的固定侧电极头，使可动侧电极头直线移动，来将一对电极头之间的相对间隔设定成规定的间隔。

一般，控制点焊枪的可动侧电极头，使其通过伺服电动机的驱动力，以规定的移动速度向一对电极头之间的相对间隔闭合的方向或者打开的方向移动到规定位置。由此，在一对电极头之间以规定的加压力对被焊接物加压来维持稳定的焊接质量。

当新调试点焊系统时(设置时)或者变更焊接加工条件等时，为了在掌握已安装的焊枪的刚性或摩擦等动态特性的基础上决定焊枪的动作参数，进行点焊枪的参数调整作业。之后，进行向驱动点焊枪的伺服电动机提供的转矩指令、和根据该转矩指令在电极头尖端产生的实际加压力的校准调整作业。这些调整作业是在通过点焊枪进行焊接之前进行的前阶段的作业。之后，点焊枪根据动作程序来反复进行焊接作业。

但是，已知具有伺服电动机以及减速机等的驱动机构由于滑动的机构部的磨损等随时间的变化而发生劣化。即滚珠螺杆或者轴承等机械要素随着长时间使用而产生故障或磨损等的随时间变化。在随时间的变化程度较大、例如焊枪不能动作等情况下，即使机器人控制装置向伺服电动机发出转矩指令，由于发生焊枪的驱动机构部本身不能动作等状况，因而发生转矩指令与脉冲编码器值的隔离，通过机器人控制装置输出警报。由此，作业者可以知道在点焊机器人中发生了异常。另一方面，在随时间的变化程度较小、例如在滑动的机构部中发生了轻微的摩擦等情况下，即使由于机构部内的摩擦的增加而用于实际的加压的转矩减少，也不输出警报，只发生焊枪中的加压力降低的状况。在这种情况下，有必要通过在规定的时刻测定加压力等方式来进行焊接机器人的诊断，为了不使焊接质量降低而再次进行参数或校准的调整作业。但是，由于用于加压力的测定的压力传感器的价格高，因而有时不能准备很多。此时，由于不能频繁进行基于压力传感器的加压力的测定，因而可能在没有意识到加压力已变化的状态下进行焊接，从而导致焊接质量的下降。

因此，在将伺服电动机作为驱动源的点焊枪中，为了不使焊接质量降低而提出了事先诊断驱动机构的劣化的劣化诊断方法。

诊断驱动机构的劣化的方法有各种方法，但作为应用于点焊枪的劣化诊断方法的一例，已知在特开2007-29994号公报中公开的发明。在特开2007-29994号公报中记载的发明中，取得从电极(可动侧电极)的驱动开始到以规定的加压力来夹住被焊接部件为止的加压时间、以及在以规定的加压力夹住被焊接部件的状态下的电极的加压位置(压入位置)，以统计学方法来分析取得的加压时间和加压位置，由此诊断由于机构部的磨损而导致的驱动机构的劣化。

但是，要取得在特开2007-29994号公报中公开的电极的加压位置，需要准确地测量电极头尖端的磨损状态。通常，电极头尖端每当焊接次数增加时都会变形或者磨损，但只在几个周期后进行一次电极头尖端磨损量的测量。因此，取得的电极的加压位置中包含由于电极头尖端的磨损而带来的误差量，有可能无法准确诊断由于机构部磨损而导致的驱动机构的劣化。此外，由于加压力的增大特性受被焊接部件的个体差异或者示教偏差的影响，因此存在很难准确地掌握驱动机构的劣化状态的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够不受电极头的磨损或者被焊接部件的个体差异影响地、更高精度地检测具有可动侧电极头的点焊枪的动作状态，由此能够更进一步准确地诊断点焊枪的劣化的点焊枪的加压性能劣化判定方法。