[发明专利]自动充电式自律移动机器人装置及其自动充电方法

权利要求书

1.一种自动充电式自律移动机器人装置，该自动充电式自律移动机器人装置使移动机器人利用充电电池的电能自动行走而执行特定的作业，在电池放电时，将该移动机器人对接到充电座而接收供电，

该自动充电式自律移动机器人装置的特征在于，

该自动充电式自律移动机器人装置包括：

充电座，其具有对所述电池供电的连接端子和用于提供位置信息的发送红外线信号的红外线信号产生装置；以及

移动机器人，其包括：红外线信号接收装置，其在所述电池的余量不足或输入了充电命令时，接收所述红外线信号；微计算机，其在根据从所述红外线信号接收装置接收的信号，检测出所述充电座的位置时，利用检测出的信息控制移动行走；以及通过与所述连接端子进行接触而获得电能的充电端子。

2.根据权利要求1所述的自动充电式自律移动机器人装置，其特征在于，

所述红外线信号产生装置包括第一红外线信号产生部，该第一红外线信号产生部由用于精确地引导所述移动机器人的多个红外线发光二极管构成，

所述多个红外线发光二极管设置在隔离状结构体内部，以便防止产生相互干扰的信号。

3.根据权利要求1所述的自动充电式自律移动机器人装置，其特征在于，

所述红外线信号产生装置包括第一红外线信号产生部，该第一红外线信号产生部由用于精确地引导所述移动机器人的多个红外线发光二极管构成，

所述多个红外线发光二极管设置在红外线引导管内部，以便防止产生相互干扰的信号。

4.根据权利要求3所述的自动充电式自律移动机器人装置，其特征在于，

所述红外线信号产生装置还包括第2红外线信号产生部，该第2红外线信号产生部由用于对所述充电座附近区域产生红外线信号的近距离用红外线发光二极管构成。

5.根据权利要求1所述的自动充电式自律移动机器人装置，其特征在于，

所述红外线信号接收装置包括：

在所述移动机器人主体正面、左侧面及右侧面设置的多个红外线引导管；以及

在各所述红外线引导管内部设置的红外线接收器。

6.根据权利要求1所述的自动充电式自律移动机器人装置，其特征在于，

所述移动机器人还包括检测电池余量的电池余量检测部和输入用户的操作信号的操作信号输入部，

所述微计算机包括：存储有用于驱动的应用程序和用于驱动的电池余量基准值的存储器；通过由所述红外线信号接收装置感应的信号来检测所述充电座的位置的位置检测部；以及行走控制部，其根据从所述位置检测部输入的位置信息，控制移动行走。

7.根据权利要求1所述的自动充电式自律移动机器人装置，其特征在于，

所述充电座在下端形成向前凸出的基座，所述连接端子安装在所述基座的上面，所述移动机器人的充电端子安装于移动机器人的下部的与所述充电座的连接端子相对应的连接位置，

在所述基座上从安装有连接端子的内侧位置到前方末端形成引导槽，以便安装在所述移动机器人的充电端子内侧的移动轮引导到所述引导槽内，使所述移动机器人的充电端子与所述充电座的连接端子连接。

8.一种自律移动机器人装置的自动充电方法，其特征在于，该自律移动机器人装置的自动充电方法包括执行如下处理的步骤：

移动机器人根据用户命令执行任务；

移动机器人根据电池余量判断是否为电池充电模式而感应充电座发送的红外线信号；

在感应到所述红外线信号时，移动机器人检测充电座的位置，利用检测出的位置信息，控制移动行走，从而使移动机器人位于充电座前面；以及

移动机器人对接到充电座而使电池自动充电，其中，

使所述移动机器人在充电模式下停止执行动作，并在停止位置旋转，以便接收来自充电座的红外线信号。