[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人(10、10A)，

具备臂部(17)、绕与该臂部(17)的长度方向大致一致的第二轴线(20)可转动地连结在该臂部的前端上的第一手腕单元(22)、绕与该第二轴线(20)大致垂直的第三轴线(24)可旋转地连结在上述第一手腕单元(22)的前端上的第二手腕单元(26)、绕与该第二手腕单元(26)的长度方向大致一致的第四轴线(28)可旋转地连结在该第二手腕单元(26)的前端上的第三手腕单元(30)、装配在该第三手腕单元(30)的前端侧的作业工具(32、232)、以及搭载在上述第一手腕单元(22)上并驱动上述第二手腕单元(26)以及第三手腕单元(30)的马达，

与上述作业工具(32、232)连接的管线(51、210)以及与上述马达连接的带状电缆(110)从上述臂部(17)一侧沿着上述第一手腕单元(22)一直配置到上述作业工具(32、232)或上述马达，其特征在于，

在上述臂部(17)的内部设有沿上述第二轴线(20)方向延伸的管材(100)，与上述作业工具(32、232)连接的上述管线(51、210)通过该管材(100)的内侧，与上述马达连接的上述带状电缆(110)在上述第一手腕单元(22)的转动方向具有剩余长度地卷绕在该管材(100)的外侧，

上述臂部(17)包括：

臂部主体(19)，其具有相对于上述第二轴线(20)平行的水平壁部(18a)和相对于上述第二轴线(20)垂直的垂直壁部(18b)；

手腕单元驱动马达(70)，其用于驱动上述第一手腕单元(22)且相对于上述第二轴线(20)垂直地固定在上述水平壁部(18a)上；以及

齿轮减速机构(94)，其用于减小该手腕单元驱动马达(70)的旋转速度且设置在上述垂直壁部(18b)的内侧，该齿轮减速机构(94)包括：与上述手腕单元驱动马达(70)的转轴连结的双曲线小齿轮(90)；以及在中心部具有用于插通上述管材(100)的通孔(92a)且与上述双曲线小齿轮(90)的前端侧啮合并利用上述手腕单元驱动马达(70)的驱动力而与上述第一手腕单元(22)一体地旋转的双曲线齿轮(92)， 

上述管材(100)通过固定在该管材(100)的外周上的管嵌合部件(102)而一体地固定在上述双曲线齿轮(92)上，在形成于上述管嵌合部件(102)和上述臂部(17)的内壁之间的容纳空间(111)内容纳有上述带状电缆(110)的一部分，上述带状电缆(110)的导出端通过形成于上述管材(100)和上述管嵌合部件(102)之间的空间而被引出到上述第一手腕单元(22)一侧。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人(10、10A)，其特征在于，

上述带状电缆(110)以上述第二轴线(20)为中心螺旋状地多重卷绕。

3.根据权利要求1所述的工业用机器人(10、10A)，其特征在于，

上述容纳空间(111)具有：将上述带状电缆(110)从外部导入上述容纳空间(111)内且设于上述臂部(17)的内壁上的电缆导入口(140)；和将上述带状电缆(110)从上述容纳空间(111)导出到上述第一手腕单元(22)一侧且设于上述管材(100)上的电缆导出口(150)，在上述电缆导入口(140)的附近和上述电缆导出口(150)的附近固定上述带状电缆(110)，并且设置对该带状电缆(110)的导入和导出分别进行导向的导向片(141、151)。

4.根据权利要求1所述的工业用机器人(10、10A)，其特征在于，

上述带状电缆(110)是将信号线(120)和动力线(130)排成一列并粘结护套(123、133)的结构，其中，信号线(120)将用绝缘体(122)包覆了含有信号线的导体的多根双扭线绞合电缆(121)用护套(123)包覆而成，动力线(130)将由绝缘体(132)包覆了动力线导体的多根线(131)用护套(133)包覆而成。