[发明专利]拖车铰接角估计

权利要求书

1.一种用于在包括具有拖车的机动车辆的组合中计算拖车牵引铰 接角的过程，该拖车包括枢转地连接到该拖车的轮轴，所述机动车辆包 括了包含照相机的至少一个非接触传感器，所述过程包括：

从所述照相机获取拖车位置和距离信息，该拖车位置和距离信息包 括当机动车辆和拖车被连接并共同沿向前的方向笔直行驶时，所述车辆 上的照相机的中心与所述拖车的所述轮轴上的车轮之间的方位角；

传递所述信息到微处理器；

根据从所述照相机获取的拖车位置和距离信息确定所述拖车的拖 车舌杆长度；

根据从所述照相机获取的拖车位置和距离信息确定所述拖车的轨 距宽度；以及

基于所述拖车的所确定的拖车舌杆长度和所确定的轨距宽度来计 算所述拖车的拖车牵引铰接角。

2.一种用于在包括具有拖车的机动车辆的组合中计算拖车牵引铰 接角的过程，该拖车包括枢转地连接到该拖车的轮轴，所述机动车辆包 括了包含照相机的至少一个非接触传感器，该照相机具有镜头，所述过 程包括：

获取拖车位置和距离信息，该拖车位置和距离信息包括基本上平行 于路面布置的水平线和从拖车的车轮接触拖车所位于的路面的点到所 述水平线与所述照相机的镜头的交点延伸的线之间的角度，其中所述水 平线与所述照相机的镜头相交叉；

传递所述信息到微处理器；

根据从所述照相机获取的拖车位置和距离信息确定所述拖车的拖 车舌杆长度；

根据从所述照相机获取的拖车位置和距离信息确定所述拖车的轨 距宽度；以及

基于所确定的拖车舌杆长度和所确定的轨距宽度来计算所述拖车 的拖车牵引铰接角。