[发明专利]车道偏离防止控制器及其控制方法以及车辆控制系统

权利要求书

1. 一种偏离控制器，用于防止车辆偏离行驶车道，所述偏离控制器包括：

检测装置，用于检测所述车辆偏离所述行驶车道的趋势；

防止控制器，用于在检测到所述车辆偏离所述行驶车道的趋势时，施加偏航力矩，以校正所述车辆的行驶路径；

校正取消装置，用于在转向角超过取消阈值时，取消所述防止控制器的所述偏航力矩；以及

阈值调节装置，用于响应于由所述防止控制器施加的所述偏航力矩，调节所述取消阈值。

2. 根据权利要求1所述的偏离控制器，其特征在于，所述阈值调节装置用于在由所述防止控制器施加的所述偏航力矩增大时，提高所述取消阈值。

3. 根据权利要求1所述的偏离控制器，其特征在于，所述阈值调节装置用于：

在所施加的所述偏航力矩低于预定等级时，将所述取消阈值设置为常数；以及

在所施加的所述偏航力矩超过所述预定等级时，提高所述取消阈值。

4. 一种偏离控制器，用于防止车辆偏离行驶车道，所述偏离控制器包括：

位移估计器，用于估计所述车辆相对于所述行驶车道的将来横向位移；

检测装置，用于检测所述车辆偏离所述行驶车道的趋势；

防止控制器，用于在检测到所述车辆偏离所述行驶车道的趋势时，施加偏航力矩，以校正所述车辆的行驶路径；

校正取消装置，用于在转向角超过取消阈值时，取消所述防止控制器的所述偏航力矩；以及

阈值调节装置，用于响应于所估计出的所述将来横向位移，调节所述取消阈值。

5. 根据权利要求4所述的偏离控制器，其特征在于，所述阈值调节装置用于在所估计出的所述将来横向位移增大时，提高所述取消阈值。

6. 根据权利要求4所述的偏离控制器，其特征在于，所述阈值调节装置用于：

在所估计出的所述将来横向位移低于预定等级时，将所述取消阈值设置为常数；以及

在所估计出的所述将来横向位移超过所述预定等级时，提高所述取消阈值。

7. 一种用于防止车辆偏离行驶车道的方法，所述方法包括以下步骤：

估计所述车辆相对于所述行驶车道的将来横向位移；

检测所述车辆偏离所述行驶车道的趋势；

响应于所检测到的偏离所述行驶车道的趋势，施加偏航力矩，以校正所述车辆的行驶路径；

在所述车辆的转向角超过取消阈值时，取消所施加的所述偏航力矩；

响应于所估计出的所述将来横向位移，调节所述取消阈值。

8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：在所估计出的所述将来横向位移增大时，提高所述取消阈值。

9. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：在所估计出的所述将来横向位移低于预定等级时，将所述取消阈值设置为常数。

10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：在所估计出的所述将来横向位移超过所述预定等级时，提高所述取消阈值。

11. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：在所述转向角超过所述取消阈值时，逐步取消所施加的所述偏航力矩。

12. 一种车辆控制系统，包括：

检测装置，用于检测车辆偏离行驶车道的趋势；

防止控制器，用于在检测到偏离所述行驶车道的趋势时，施加偏航力矩，以校正所述车辆的行驶路径；

校正取消装置，用于在转向角超过取消阈值时，取消所述防止控制器的所述偏航力矩；以及

阈值调节装置，用于响应于由所述防止控制器施加的所述偏航力矩，调节所述取消阈值。

13. 根据权利要求12所述的车辆控制系统，其特征在于，所述阈值调节装置用于在由所述防止控制器施加的所述偏航力矩增大时，提高所述取消阈值。

14. 根据权利要求12所述的车辆控制系统，其特征在于，所述阈值调节装置用于：

在所施加的所述偏航力矩低于预定等级时，将所述取消阈值设置为常数；以及

在所施加的所述偏航力矩超过所述预定等级时，提高所述取消阈值。