[发明专利]双联锥齿轮欠驱动机器人手指

权利要求书

1、一种双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(3)、第一齿轮(4)、主动锥齿轮(6)、近关节轴(5)、中部指段(7)、远关节轴(10)和末端指段(12)；所说的电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一齿轮固接，第一齿轮与主动锥齿轮啮合，主动锥齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上，所说的中部指段套接在近关节轴上；所说的主动锥齿轮套固在近关节轴上，其特征在于：该双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置还包括双联锥齿轮(8)、从动锥齿轮(9)和簧件(11)；所说的双联锥齿轮(8)包括下端锥齿轮(81)、上端锥齿轮(83)和齿轮轴(82)，所说的下端锥齿轮、上端锥齿轮和齿轮轴三者固接；所说的从动锥齿轮套固在远关节轴上，所说的齿轮轴套接在中部指段中，所说的下端齿轮与主动锥齿轮啮合，所说的上端锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所说的簧件两端分别连接中部指段和末端指段。

2、如权利要求1所述的双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所说的簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。