[发明专利]多关节机器人

权利要求书

1.一种多关节机器人，具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接， 具备至少2个以上的旋转关节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩， 配置为在上下方向上对向的多关节臂；对上下移动地安装在支柱上的在上 下方向上移动的移动机构和所述多关节臂进行连接的支撑构件；及连接于 所述支柱的下端部，使安装在所述支柱上的所述多关节臂旋转的台座，其 特征在于，

使所述台座旋转的差动减速器的输出轴的固定面位于支撑所述台座的 交叉滚子轴承的厚度的大致中心。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，在旋转支撑所 述多关节臂、所述支柱、所述移动机构及所述台座的状态下，拆下所述差 动减速器。

3.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，在所述台座的 上面且所述差动减速器的上面具备用于拆下所述差动减速器的盖。

4.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述交叉滚子 轴承的轴向间隙以负公差构成。

5.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，向所述差动减 速器的输入是通过轮带由配置于所述台座的马达进行的。

6.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，在所述差动减 速器的半径方向的外侧配置所述交叉滚子轴承。

7.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述台座的旋 转通过差动减速器的输出而进行，除所述差动减速器以外另外通过所述台 座所具备的轴承进行所述台座的旋转支撑，在所述差动减速器的输出轴上 连结所述差动减速器的输入轴的保持构件。

8.根据权利要求4所述的多关节机器人，其特征在于，所述交叉滚子 轴承的所述轴向间隙的所述负公差为0至15μm。

9.一种在多关节机器人中取出差动减速器的方法，所述多关节机器人 具备：载置搬运物的手部；与所述手部连接，具备至少2个以上的旋转关 节，使所述手部向一个方向移动地进行伸缩，配置为在上下方向上对向的 多关节臂；对上下移动地安装在支柱上的在上下方向上移动的移动机构和 所述多关节臂进行连接的支撑构件；及连接于所述支柱的下端部，使安装 在所述支柱上的所述多关节臂旋转的台座，其特征在于，

在所述多关节机器人中，使所述台座旋转的差动减速器的输出轴的固 定面位于支撑所述台座的交叉滚子轴承的厚度的大致中心，

所述方法包括：拔掉盖用螺栓拆下差动减速器盖，拔掉输出轴固定螺 栓，去掉固定于所述台座的固定构件，拔掉连结差动减速器的固定部的固 定部用螺栓，在旋转支撑所述台座的情况下，从基座拆下所述差动减速器 的所述固定部。