[发明专利]一种无人机的抗干扰实时数据采样系统

权利要求书

1.一种无人机的抗干扰实时数据采样系统，其特征在于：含有：中央处理单元、惯性测量单元、无线通讯单元、无线遥控单元、地面控制计算机和无人机舵机；

中央处理单元和惯性测量单元固定于无人机的机体上；

中央处理单元分别与惯性测量单元、无线遥控单元和无线通讯单元电气连接，其中：

中央处理单元与惯性测量单元连接，中央处理单元接收惯性测量单元测量的无人机的飞行姿态信息；

中央处理单元与无线遥控单元连接，用于接收无线遥控单元的PWM信号；

中央处理单元与无线通讯单元的连接，用于向无线通讯单元发送无人机的姿态信息和PWM信号，并接收无线通讯单元发送的控制信息；

地面控制计算机与无线通讯单元电气连接，用于接收无线通讯单元的所返回的无人机姿态信息和PWM信号；

无线通讯单元接收地面控制计算机发送的控制信息，并将控制信息传送到中央处理单元用以控制中央处理单元的数据采样；

无人机的舵机与无线遥控单元连接，接收无线遥控单元的PWM信号，PWM信号控制舵机转动相应的角度，舵机将角度信息转换成电压值，反馈给无线通讯单元，形成闭环控制；

所述中央处理单元采用嵌入式控制单元，所述嵌入式控制单元采用嵌入式ARM9处理器进行数据采样，是由地面控制计算机通过无线通讯单元向嵌入式控制单元发送控制信息，用以控制嵌入式控制单元开始进行数据采样或者停止数据采样，确保数据采样系统的实时性；

所述无线通讯单元由一对无线通讯模块组成，其中：

第一无线通讯模块固定在无人机的机体上，与中央处理单元相连接，负责将中央处理单元所采样的无人机姿态信息和PWM信号发送到第二无线通讯模块，同时接收由第二无线通讯模块所传送过来的地面控制计算机的控制指令；

第二无线通讯模块与地面控制计算机相连接，负责接收由第一无线通讯模块所返回的无人机姿态信息和PWM信号，并将地面控制计算机的控制命令发送到第一无线通讯模块；

所述无线遥控单元由无线遥控器和遥控接收机组成，其中：

第一遥控接收机与中央处理单元相连接，中央处理单元采样第一遥控接收机的PWM信号；

第二遥控接收机与无人机舵机电气连接，并通过无线链路与无线遥控器相连，其用于接收来自无线遥控器的遥控指令，产生与第一遥控接收机相同的PWM信号，传送到无人机舵机，用以控制无人机的飞行姿态；

无线遥控器与第一遥控接收机和第二遥控接收机无线连接，用于向第一遥控接收机和第二遥控接收机发送遥控指令，用于手动控制无人机的飞行及飞行姿态；第一遥控接收机、第二遥控接收机采用两个相同的遥控接收机。

2.根据权利要求1所述的无人机的抗干扰实时数据采样系统，其特征在于：所述中央处理单元还可采用数字信号处理器DSP。

3.根据权利要求1所述的无人机的抗干扰实时数据采样系统，其特征在于：所述惯性测量单元使用IMU集成电子罗盘或采用垂直陀螺。

4.根据权利要求1所述的无人机的抗干扰实时数据采样系统，其特征在于：第一遥控接收机固定于无人机的机体，与中央处理单元的ARM处理器进行电气连接，并通过无线链路与无线遥控器相连，第一遥控接收机接收来自无线遥控器的遥控指令，并将遥控指令转换成PWM信号传送到中央处理单元的ARM处理器，由中央处理单元的ARM控制器进行采样和存储。