[发明专利]一种中小型无人机伞降回收控制装置及其控制方法

权利要求书

1、一种中小型无人机的伞降回收控制装置，包括继电器A、继电器B和对应的继电器驱动电路A、继电器驱动电路B，其特征在于：还包括两个离散输入三选二电路A、离散输入三选二电路B；控制发动机停车的三路离散电平控制信号经离散输入三选二电路A后，输出一路控制信号由印刷板走线连接至继电器驱动电路A的输入端，继电器驱动电路A的输出由印刷板走线连接至继电器A，驱动继电器A吸合或者断开；

控制开伞爆炸螺栓的三路离散电平控制信号经离散输入三选二电路B后，输出一路控制信号由印刷板走线连接至继电器驱动电路B的输入端，继电器驱动电路B的输出由印刷板走线连接至继电器B，驱动继电器B吸合或者断开；

继电器A和B的触点焊接电缆，分别与发动机点火供电电路以及爆炸螺栓点火供电电路连接：发动机点火供电电路经过继电器A的常闭触点构成回路；开伞爆炸螺栓的供电电路经过继电器A和继电器B的常开触点构成回路；

2、根据权利要求1所述一种中小型无人机的伞降回收控制装置，其特征在于：所述的继电器A、继电器B分别为发动机停车控制继电器和开伞控制继电器，继电器A具有一个常闭触点和一个常开触点，继电器B具有一个常开触点。

3、根据权利要求1所述一种中小型无人机的伞降回收控制装置，其特征在于：继电器A、B的吸合是通过离散输入三选二电路的输出进行控制，即单个继电器同时由三路离散输入信号进行控制，只有当三路离散输入信号中至少有两路为高电平时，对应的继电器才吸合。

4、根据权利要求1所述的一种中小型无人机的伞降回收控制装置的控制方法，其特征在于：所述的控制算法每隔一个固定的周期运行一次，在每个周期开始后，首先判断当前的逻辑状态，然后转入相应的逻辑状态分支，所述的逻辑状态分支为“未开伞”、“安全预令”、“开伞”；

分支一：当前逻辑状态为“未开伞”，

首先，向开伞控制信号和发动机停车控制信号输入分别输入三路低电平信号；然后，判断当前的遥控指令是否为“安全预令”；如果判断结果为“是”，则将逻辑状态转换为“安全预令”，并将安全预令有效计时器清零，然后退出；如果判断结果为“否”，则直接退出；

分支二：当前逻辑状态为“安全预令”，

首先，将安全预令有效计时器加一；然后，判断安全预令有效计时是否大于10秒；如果判断结果为“是”，则将逻辑状态转换为“未开伞”，然后退出；如果判断结果为“否”，则再判断遥控指令的类型；

最后，判断遥控指令是否为“开伞”；如果判断结果为“是”，则将逻辑状态转换为“开伞”，并将发动机停车计时器清零，然后退出；如果判断结果为“否”，则直接退出；

分支三：当前逻辑状态为“开伞”，

首先，将发动机停车计数器加一；然后，向发动机停车控制信号输入三路高电平信号；最后，判断发动机停车计时是否大于4秒；如果判断结果为“是”，则向开伞控制信号输入三路高电平信号，然后退出；如果判断结果为“否”，则直接退出。