[发明专利]一种无人机飞行阶段转换方法

权利要求书

1、一种无人机飞行阶段转换方法，如果将无人机的飞行过程按顺序依次划分为准备段、起飞段、爬升段、定高段、进场段、下滑段、拉平段、飘落段和滑行段，其特征在于，用A和B代表上述飞行阶段中相邻的某两个阶段，要完成飞行阶段A至飞行阶段B的转换，则其转换步骤为：

步骤一：无人机自动判断飞行阶段是否为A，如果为A，则进入步骤二；否则，不能进入步骤二，飞行阶段不能由A转换为B；

步骤二：在步骤一的基础上，判断是否满足A转换为B所需的所有条件，如果同时满足，则可进入步骤三；否则，飞行阶段保持为A；

步骤三：在步骤二的基础上，如果连续M次都能同时满足A转换为B所需的所有条件，则飞行阶段由A转换为B；否则，返回步骤一。

2、根据权利要求1所述的一种无人机飞行阶段转换方法，其特征在于：步骤三所述的M代表转换域值，是连续满足A转换为B所需的所有条件的最少次数，且满足M＞＝3，M为经验值，一般取M＝5。

3、根据权利要求1所述的一种无人机飞行阶段转换方法，其特征在于：步骤二所述的判断A转换为B所需的所有条件是依A和B所代表的不同阶段而相应变化的；

当A代表准备段，B代表起飞段时，A转换为B所需的所有条件为：

i.接收到起飞指令，

ii.襟翼处于“起飞”位置，

iii.接收到松刹车指令；

当A代表起飞段，B代表爬升段时，A转换为B所需的所有条件为：

i.飞行高度大于50m，

ii.空速大于100km/h，

iii.起落架已收起。