[发明专利]一种双足机器人的下肢机构

权利要求书

1.一种双足机器人的下肢机构，其特征在于：整个机构具有10个自由度，其中每条腿具有5个自由度，分别分布在髋、膝和踝三个关节处，其中髋关节具有扭转、前摆、侧摆正交3自由度，膝关节具有1个前摆自由度，踝关节具有1个侧摆自由度，所有自由度均采用数字伺服电机实现。

2.根据权利要求1所述的双足机器人的下肢机构，其特征在于：腿部每个前摆和侧摆自由度均分别由一对电机驱动，该对电机采用背对背的连接方式，输出轴相互重合。

3.根据权利要求1所述的双足机器人的下肢机构，其特征在于：机器人的每条腿由首尾交叉相连的两组平行四连杆机构组成，每组平行四连杆机构由一对数字伺服电机驱动，分别构成前摆的大腿和小腿。

4.根据权利要求3所述的双足机器人的下肢机构，其特征在于：控制大小腿前后摆动的两对数字伺服电机均设计位于膝关节位置处，并固定在一起。

5.根据权利要求3所述的双足机器人的下肢机构，其特征在于：所述两组平行四连杆在膝关节处相互交叉，大小腿位于膝关节的回转轴相互重合。

6.根据权利要求3所述的双足机器人的下肢机构，其特征在于：机器人大小腿的后侧连杆在空间上内外错开，避免运动过程中发生机构干涉。