[发明专利]道路信息生成装置、方法以及程序

说明书

技术领域

本发明涉及生成道路相关信息的道路信息生成装置、方法以及程序。 

背景技术

到目前为止已知这样的技术：在更新用于导航装置的地图信息时，基于车辆的行驶履历生成新道路信息，并且，基于该行驶履历判断车辆的行驶位置是否和过去行驶的位置一致，在不一致的情况下，判定为行驶在新车道上，追加登录车道信息。(例如，专利文献1) 

专利文献1：JP特开2004-251790号公报。 

在以往的技术中，在存在多条车道的道路中识别各车道，正确生成车道信息是很困难的。 

即，在专利文献1所公开的技术中，比较车辆过去的行驶轨迹和现在车辆的行驶轨迹，生成车道信息，在这样的结构中，要正确的识别并列在狭小区间内的多车道是很困难的。例如，有时在一个车道内被记录多次行驶轨迹。因此，可能发生本来相同的车道被识别成不同车道，或者本来不同的车道被识别成同一车道等问题。 

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于，在有多条车道的道路上识别各车道而正确生成车道信息。 

为达成上述目的，本发明基于含自身车辆行驶的道路的图像信息检测自身车辆行驶的自身车辆行驶车道，生成与该自身车辆行驶车道的位置一起表示所述道路的车道数与所述道路上的自身车辆行驶车道的顺序的车道信息，并将其登录在存储介质中。即，根据含自身车辆行驶的道路的图像信息，提取车道的边界线的图像，来检测自身车辆行驶的自身车辆行驶车道和其他车道，因此能够在识别实际行驶车道的状态的同时，确定自身车辆行驶的车道。从而，能够正确地确定自身车辆行驶车道，并登录其位置。 

在这里，自身车辆位置信息取得装置只要能够取得表示自身车辆位置的自身车辆位置信息即可，可以采用各种用于表示自身车辆的位置的信息的结构。例如，可以根据传感器和照相机确定车辆位置的结构，根据来自GPS的信号、地图上自身车辆的轨迹、车与车之间的通信、道路与车之间的通信等，取得自身车辆位置信息等。 

图像信息取得装置只要能够取得含自身车辆行驶的道路的图像，基于该图像检测自身车辆行驶车道即可，可以通过装载在自身车辆上的照相机或者设置在路面上的照相机拍摄自身车辆周围等各种各样的结构。此外，如果取得由装载在自身车辆上的照相机拍摄的道路图像，则能够极其容易地确定图像中位置和自身车辆的相对关系，通过简单的结构能确定自身车辆行驶车道。 

自身车辆行驶车道检测装置只要能够基于图像信息检测自身车辆行驶车道即可，能够根据图像内的各种特征量检测自身车辆行驶的自身车辆行驶车道。即，能够根据道路上的各种地物来确定道路上的车道，能够根据该各种地物所对应的图像检测车道。 

因此，如果检测出该地物对应的图像，就能确定自身车辆行驶的道路上车道的位置和自身车辆位置的相对关系，可以从多条或者单条车道中检测出自身车辆行驶的自身车辆行驶车道。此外，作为用于确定自身车辆行驶的车道的地物，可以举出反映车道特征的所有地物。例如，表示车道边界线的线和中央隔离带、路肩、车道上的道路标识、构造物等。 

车道信息登录装置只要能够能生成表示自身车辆行驶车道位置的车道信息并将其登录在存储介质中即可。即，自身车辆行驶车道的位置可以根据车道的基准位置(例如宽度方向的中央点或宽度方向的端点)进行确定。因此，如果确定自身车辆的位置，则能够根据自身车辆和自身车辆行驶车道的相对关系确定自身车辆行驶车道的位置。当然，只要能够根据上述基准位置确定自身车辆行驶车道的位置即可，但针对某车道作为车道信息登录的位置不是一处，优选在自身车辆行驶车道延长的方向上离散性登录多处。 

进一步，生成表示自身车辆行驶车道位置的车道信息时，也可以采用确定与其他车道相对关系的结构。即，如果在存在多车道的道路上根据自身车辆行驶车道和其他车道的相对关系进行引导和控制的话，是很方便的。因此，如果在存在多车道的道路上，检测出自身车辆行驶车道和其他车道，生成与自身车辆行驶车道的位置一起表示该自身车辆行驶车道和其他车道的相对关 系的车道信息，则能够生成与各车道位置一起识别各车道相对关系的车道信息。 

其结果，能够根据该车道信息识别车道的相对关系，利用车道相对关系实施引导和控制等。例如，在利用登录在存储介质中的车道信息的导航装置中，可以通过地图匹配来确定自身车辆行驶的车道，可以准确地确定车道内自身车辆行驶的位置，可以进行各车道不同的引导，可以准确地进行车道变更，可以根据各车道不同的交通阻塞信息，可以根据各车道不同的转弯形状进行车辆控制。