[发明专利]微惯性导航系统及方法

权利要求书

1.一种微惯性导航系统，其特征在于包括有：

一微惯性处理子系统，该微惯性处理子系统具有一GPS信号接收模块、一 微控制处理单元与一惯性感测单元，其中该GPS信号接收模块与该惯性感测 单元电性连接该微控制处理单元，该惯性感测单元持续测量车辆运动状态以提 供具有高度信号的车辆三维状态信息，该微控制处理单元整合处理该GPS信号 与该车辆三维状态信息，提供一符合导航软件通信协议格式的三维导航信息；

一导航处理子系统，该导航处理子系统具有一导航软件模块与一电子地图 数据库，其中该导航软件模块内设置有一处理器，该处理器电性连接该导航软 件模块、该电子地图数据库与该微控制处理单元，该处理器整合处理该三维导 航信息与该立体道路地图信息，以提供一立体道路导航信息；

该微惯性处理子系统与该导航处理子系统通过有线或无线的方式连接。

2.如权利要求1所述的微惯性导航系统，其特征在于该微控制处理单元 与该处理器的连接方式为有线电性连接或无线电性连接，该惯性感测单元为一 加速度计或一陀螺仪，或为该加速度计与该陀螺仪两装置的搭配。

3.如权利要求1或2所述的微惯性导航系统，其特征在于该电子地图数 据库为立体道路地图数据库。

4.一种微惯性导航方法，其特征在于，该步骤包括：

由一GPS信号接收模块接收一GPS信号，该GPS信号通过该GPS信号接 收模块传送至一微控制处理单元中处理；

由一惯性感测单元持续测量车辆运动状态以提供一具有高度信号的车辆 三维状态信息，并且该惯性感测单元输出该具有高度信号的车辆三维状态信息 至该微控制处理单元中处理；

而后，该微控制处理单元整合处理该GPS信号与该具有高度信号的车辆三 维状态信息，提供一符合导航软件通信协议格式的三维导航信息，并且将该三 维导航信息以有线信息传输方式或无线信息传输方式传送至一处理器中运算 处理；

随后，由一电子地图数据库提供一立体道路地图信息至该处理器中处理； 最后

该处理器整合处理该三维导航信息与该立体道路地图信息，以提供一立体 道路导航信息给驾驶人。

5.如权利要求4所述的微惯性导航方法，其特征在于该惯性感测单元为 一加速度计或一陀螺仪，或为该加速度计与该陀螺仪两装置的搭配。

6.如权利要求5所述的微惯性导航方法，其特征在于测量车辆运动状态 是利用该加速度计与该陀螺仪去测量，而该车辆三维状态信息是由该加速度计 所测量的车辆加速度测量值，与该陀螺仪所测量到的车辆转动角度测量值经整 合处理而得的。

7.如权利要求4、5或6所述的微惯性导航方法，其特征在于该立体道路 导航信息提供立体、平面或地下道路的判断。

8.一种微惯性导航方法，其特征在于步骤包括：

当一GPS信号接收模块接收不到任何GPS信号时，该GPS信号接收模块 传送最后一次接收的GPS信号至一微控制处理单元中处理；

由一惯性感测单元持续测量车辆运动状态以提供一具有高度信号的车辆 三维状态信息，并且该惯性感测单元输出该具有高度信号的车辆三维状态信息 至该微控制处理单元中处理；

随后，该微控制处理单元以该最后一次接收的GPS信号为基准，并加上该 具有高度信号的车辆三维状态信息，经过整合模拟出一符合导航软件通信协议 格式的三维导航信息，并且以有线信息传输方式或无线信息传输方式将该三维 导航信息传送至一处理器中处理；

然后，由一电子地图数据库提供一立体道路地图信息至该处理器中处理； 最后

该处理器整合处理该三维导航信息与该立体道路地图信息，以提供一立体 道路导航信息给驾驶人。

9.如权利要求8所述的微惯性导航方法，其特征在于该惯性感测单元为 一加速度计或一陀螺仪，或为该加速度计与该陀螺仪两装置的搭配。

10.如权利要求9所述的微惯性导航方法，其特征在于测量车辆运动状态 是利用该加速度计与该陀螺仪去测量，而该车辆三维状态信息是由该加速度计 所测量的车辆加速度测量值，与该陀螺仪所测量到的车辆转动角度测量值经整 合处理而得的。