[发明专利]目标物取出装置

权利要求书

1.一种目标物取出装置，包括用于将至少在一部分具有曲面形状的目标物(6)取出的机器手(1)，其特征在于，具备：

将上述目标物(6)的深浅梯度分布模型存储的存储单元(30)；

拍摄上述目标物(6)的深浅图像的拍摄单元(2)；

从由上述拍摄单元(2)拍摄的上述深浅图像抽取深浅梯度分布的梯度抽取单元(34)；

根据由上述梯度抽取单元(34)抽取的上述深浅梯度分布和由上述存储单元(30)存储的上述深浅梯度分布模型，来检测上述深浅图像的上述目标物(6)的位置或位置姿势的目标物检测单元(36)；

将由上述目标物检测单元(36)检测的上述位置或位置姿势的信息转换为与上述机器手(1)相关的坐标系的位置或位置姿势的信息的检测信息转换单元(37)；以及

使上述机器手(1)移动到由上述检测信息转换单元(37)转换的位置或位置姿势而取出上述目标物(6)的机器手移动单元(1a)。

2.根据权利要求1所述的目标物取出装置，其特征在于，

还具备：指定由上述拍摄单元(2)拍摄的上述深浅图像的上述目标物(6)的边缘信息的指定单元(15)；以及

将由该指定单元(15)指定的上述边缘信息从上述深浅图像抽取的边缘抽取单元(35)，

上述存储单元(30)存储上述目标物(6)的边缘信息模型，

上述目标物检测单元(36)根据由上述梯度抽取单元(34)抽取的上述深浅梯度分布及由上述边缘抽取单元(35)抽取的上述边缘信息和在上述存储单元(30)中存储的上述深浅梯度分布模型及上述边缘信息模型来检测上述深浅图像的上述目标物(6)的位置或位置姿势。

3.一种目标物取出装置，包括用于将至少在一部分具有曲面形状的目标物(6)取出的机器手(1)，其特征在于，具备：

将上述目标物(6)的距离梯度分布模型存储的存储单元(30)；

拍摄上述目标物(6)的距离图像的拍摄单元(3)；

从由上述拍摄单元(3)拍摄的上述距离图像抽取距离梯度分布的梯度抽取单元(34)；

根据由上述梯度抽取单元(34)抽取的上述距离梯度分布和由上述存储单元(30)存储的上述距离梯度分布模型，来检测上述距离图像的上述目标物(6)的位置或位置姿势的目标物检测单元(36)；

将由上述目标物检测单元(36)检测的上述位置或位置姿势的信息转换为与上述机器手(1)相关的坐标系的位置或位置姿势的信息的检测信息转换单元(37)；以及

使上述机器手(1)移动到由上述检测信息转换单元(37)转换的位置或位置姿势而取出上述目标物(6)的机器手移动单元(1a)。

4.根据权利要求3所述的目标物取出装置，其特征在于，

还具备：指定由上述拍摄单元(3)拍摄的上述距离图像的上述目标物(6)的边缘信息的指定单元(15)；以及

将由该指定单元(15)指定的上述边缘信息从上述距离图像抽取的边缘抽取单元(35)，

上述存储单元(30)存储上述目标物(6)的边缘信息模型，

上述目标物检测单元(36)根据由上述梯度抽取单元(34)抽取的上述距离梯度分布及由上述边缘抽取单元(35)抽取的上述边缘信息和在上述存储单元(30)中存储的上述距离梯度分布模型及上述边缘信息模型，来检测上述距离图像的上述目标物(6)的位置或位置姿势。

5.根据权利要求1或3所述的目标物取出装置，其特征在于，

还具备在通过上述机器手移动单元(1a)来使上述机器手(1)移动时将上述机器手(1)所具备的手部和上述目标物(6)之间的位置误差补偿的位置误差补偿单元。

6.根据权利要求1所述的目标物取出装置，其特征在于，

上述拍摄单元(2、3)具备与该拍摄单元同轴化的平行光照明。

7.根据权利要求1所述的目标物取出装置，其特征在于，

还具备将上述深浅梯度分布在每个梯度方向上用颜色区分并显示的显示单元。

8.根据权利要求3所述的目标物取出装置，其特征在于，

还具备将上述距离梯度分布在每个梯度方向上用颜色区分并显示的显示单元。