[发明专利]地物信息收集装置及地物信息收集方法

权利要求书

1.一种地物信息收集装置，其特征在于，具有：

自身车辆位置信息获取装置，用于获取表示自身车辆的当前位置的自身车辆位置信息；

图像信息获取装置，用于获取自身车辆周边的图像信息；

图像识别装置，用于对包含在上述图像信息中的识别对象进行图像识别处理；

识别结果存储装置，基于上述自身车辆位置信息，将表示上述图像识别装置对识别对象的识别结果的识别信息与该识别对象的识别位置信息相关联而进行存储；

学习地物提取装置，基于同一场所的多个识别信息，提取能够重复进行图像识别的识别对象作为学习地物，并与该学习地物的位置信息一起输出，其中，该同一场所的多个识别信息是通过对同一场所的图像信息的多次图像识别而存储在上述识别结果存储装置中的信息。

2.根据权利要求1所述的地物信息收集装置，其特征在于，

上述识别结果存储装置将识别对象的识别结果与上述识别位置信息相关联而连续地进行存储，

上述学习地物提取装置基于存储在上述识别结果存储装置中的识别对象的识别结果的分布，提取存在峰值的位置的识别对象作为上述学习地物，并将该存在峰值的位置的信息作为该学习地物的位置信息。

3.根据权利要求1所述的地物信息收集装置，其特征在于，

每当识别对象的识别结果满足规定的学习条件时，上述识别结果存储装置按照满足该学习条件的地点的位置所属的规定的各个位置范围，对于因识别对象的识别结果满足该学习条件而给出的学习值进行累加并进行存储，

上述学习地物提取装置提取上述学习值达到了规定的学习阈值以上的位置范围的识别对象作为上述学习地物，并将代表该位置范围的位置的信息作为该学习地物的位置信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的地物信息收集装置，其特征在于，

与识别时刻以及在进行识别时的天气中的至少一方的信息相关联而存储上述识别信息，

上述学习地物提取装置提取关于识别时刻以及在进行识别时的天气中的至少一方只有在规定条件下能够重复进行图像识别的识别对象，并将该识别对象作为只在满足该条件时有效的限定性学习地物。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的地物信息收集装置，其特征在于，还具有地物之间距离判定装置，该地物之间距离判定装置基于两个学习地物的位置信息，判定表示该两个学习地物间的距离的地物之间距离。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的地物信息收集装置，其特征在于，上述识别结果存储装置与多个车辆以能够通信的方式连接，并存储多个车辆的上述识别信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的地物信息收集装置，其特征在于，上述学习地物至少包括设置在道路路面上的道路标线、道路路面上的污点、道路路面上的污垢、道路路面上的裂缝、道路路面上的影子中的任意一个以上。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的地物信息收集装置，其特征在于，上述识别对象至少包括图像信息中的噪声、边缘、规定颜色以及规定形状中的任意一个。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的地物信息收集装置，其特征在于，还具有：

存储将上述学习地物的关于上述识别信息的属性信息与该学习地物的位置信息相关联的地物信息，并将该地物信息作为对象地物的地物信息的地物信息存储装置，或者，

存储将上述学习地物的关于上述识别信息的属性信息与该学习地物的位置信息相关联的地物信息、以及包括关于多个地物预先加以完备的位置信息及属性信息的地物信息两者，并将该地物信息作为对象地物的地物信息的地物信息存储装置。

10.根据权利要求9所述的地物信息收集装置，其特征在于，

还具有存在判定装置，该存在判定装置基于上述自身车辆位置信息参照上述地物信息存储装置，判定在自身车辆周边是否存在作为上述地物信息而存储的上述对象地物，

在上述存在判定装置判定为在自身车辆周边不存在上述对象地物的情况下，向上述识别结果存储装置存储上述识别信息。