[发明专利]地物信息收集装置与地物信息收集方法

说明书

技术领域

本发明涉及地物信息收集装置以及地物信息收集方法，由车内装载的拍摄装置来获取车辆周边的图像信息，基于该图像信息内所包含的对象地物的图像识别结果来收集地物信息。

背景技术

到目前为止，由车内装载的拍摄装置来获取车辆周边的图像信息，基于该图像信息内所包含的对象地物的图像识别结果来收集地物信息的装置已被普遍认知(例如，参照下述专利文献1及2)。这些专利文献中所记载的现有装置均以道路上所设的交通标识、道路交通信息表示板为对象地物。这些装置对由车内装载的拍摄装置所获取的图像信息内所包含的对象地物进行图像识别，将从这些识别结果中提取出来的标识信息等地物信息与位置信息、区间信息相对应关联，并存储至地图数据库中。此时，基于来自导航装置内通常采用的GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收器、陀螺仪、车速传感器等的信息来决定与地物信息相对应关联的位置信息以及区间信息。进一步，基于在这些装置中做成的地物信息数据库，可以实现路径搜索及驾驶支援。

专利文献1：JP特开2006-038558号公报

专利文献2：JP特开2006-275690号公报

但是，通过在导航装置上采用的GPS接收器、陀螺仪、车速传感器等获取的位置信息通常有几米到几十米左右的较大误差。因此，将地物信息存储到地图数据库中时的位置信息也产生如此大的误差。因此，受此误差的影响，在参照存储在数据库中的地物信息进行路径搜索或是驾驶支援时，有时也会发生无法进行适当处理的情况。特别是为了车辆控制或是自身车辆位置修正而使用地物信息时，需要配备具有更高精度的位置信息的地物信息。

发明内容

本发明鉴于以上课题而提出的，其目的在于，提供一种能够比传统技术更高精度的获取地物的位置信息地物信息收集装置以及地物信息收集方法。

为了达到上述目的，本发明的地物信息收集装置具有：自身车辆位置信息获取单元，获取表示自身车辆的当前位置的自身车辆位置信息；图像信息获取单元，获取自身车辆周边的图像信息；图像识别单元，对上述图像信息中的对象地物进行图像识别处理；识别结果存储单元，以能够识别对象地物的状态存储识别位置信息，其中，该识别位置信息是基于上述自身车辆位置信息求出的，而且表示上述图像识别单元所获取的该对象地物的识别位置；推测位置判断单元，基于同一对象地物的多个上述识别位置信息，判断该对象地物的推测位置，其中，该同一对象地物的多个上述识别位置信息是通过对同一对象地物的多次图像识别存储在上述识别结果存储单元中的信息。

这里，上述识别位置信息可以是图像识别单元所识别的对象地物的位置、或者是图像识别单元对于对象地物进行图像识别时的自身车辆位置。

根据该特征结构，基于同一对象地物的多个上述识别位置信息，判断该对象地物的推测位置，其中，该同一对象地物的多个上述识别位置信息是通过对同一对象地物的多次图像识别存储在上述识别结果存储单元中的信息。从而，即使在各自的识别位置信息所显示的对象地物的识别位置存在误差，也可以通过利用多个识别位置信息来判断推测位置而将误差平均化，进而可以使对象地物的推测位置与实际的位置更加接近。因此，与传统的设备相比，能够高精度的获取地物的位置信息。

这里，优选通过针对同一对象地物使用多个识别位置信息进行统计处理，来恰当的判断该对象物的推测位置。

根据该结构，通过对同一对象地物使用多个识别位置信息进行统计处理，可以对该对象地物的推测位置进行恰当的判断。

另外，优选上述识别结果存储单元结构如下：针对各对象地物，上述识别结果存储单元将上述识别位置信息作为上述图像识别单元所识别出的该对象地物的识别位置所属的规定的位置范围的学习值，而且每当识别出该对象地物时，按照每个上述位置范围累加并存储上述学习值；上述推测位置判断单元将代表各对象地物的上述学习值达到规定的学习阈值以上的上述位置范围的位置，判断为该对象地物的推测位置。

根据该结构，每当对该对象地物进行识别时，其识别位置信息可以被恰当的存储并积累。另外，为了确保对各对象地物的识别位置信息的可靠度而积累到所需的程度时，可以利用该识别位置信息判断对象地物的推测位置。从而，可以对于对象地物的推测位置进行更加高精度和恰当的判断。

另外，优选还具有地物间距判断单元，该地物间距判断单元基于两个对象地物的多个上述识别位置信息，判断表示该两个对象地物之间的距离的地物间距。