[发明专利]车辆四周监视装置及方法

权利要求书

1、一种车辆四周监视装置，其特征在于，包括：

视点转换装置，通过视点转换将设置在车辆上的照相机的拍摄图像转换成鸟瞰图图像；

位置对准装置，对于根据不同时刻得到的2个拍摄图像的2个鸟瞰图图像，基于上述2个鸟瞰图图像来进行位置对准；以及

立体物检测装置，根据位置对准后的上述2个鸟瞰图图像间的差分，检测上述车辆四周的立体物。

2、根据权利要求1所述的车辆四周监视装置，其特征在于，

在上述2个鸟瞰图图像的每一个中，在将距上述车辆的距离比较远的被拍摄物所出现的图像区域称为第1图像区域，且将距上述车辆的距离比较近的被拍摄物所出现的图像区域称为第2图像区域的情况下，

上述位置对准装置从用于进行上述2个鸟瞰图图像的位置对准的图像数据中，除外各第1图像区域的图像数据，根据各第2图像区域的图像数据，进行上述2个鸟瞰图图像的位置对准。

3、根据权利要求1所述的车辆四周监视装置，其特征在于，

上述立体物检测装置，根据位置对准后的上述2个鸟瞰图图像间的差分，检测上述立体物，并且分类检测该立体物是静止物体还是运动物体。

4、根据权利要求3所述的车辆四周监视装置，其特征在于，

上述立体检测装置，在根据上述差分的位置对准后的上述2个鸟瞰图图像内，确定描绘上述立体物的立体物区域，根据上述立体物区域内的特定点的、位置对准后的上述2个鸟瞰图图像间的移动量，将上述立体物分类为上述静止物体或上述运动物体。

5、根据权利要求4所述的车辆四周监视装置，其特征在于，

在上述立体物区域内，将距上述车辆最近的点设为上述特定点。

6、根据权利要求3所述的车辆四周监视装置，其特征在于，还包括：

警告装置，根据上述立体物检测装置的检测结果，向外部进行警告，

上述警告装置，在检测的上述立体物是上述静止物体时和是上述运动物体时，使警告内容不同。

7、根据权利要求3所述的车辆四周监视装置，其特征在于，还包括：

危险度判定装置，判定与上述立体物的关系中上述车辆的危险度；和

警告装置，根据判定出的上述危险度，对外部进行警告，

上述危险度判定装置，根据以下任何1个或1个以上的内容来判定上述危险度：

检测出的上述立体物的、在上述静止物体和上述运动物体之间的分类结果；

从位置对准后的上述2个鸟瞰图图像中检测出的、相对于上述车辆的上述立体物的相对的移动方向；

从位置对准后的上述2个鸟瞰图图像中检测出的、相对于上述车辆的上述立体物的相对的移动速度；

从包含上述立体物的鸟瞰图图像中检测出的、相对于上述车辆的上述立体物的相对位置；及

包含上述立体物的鸟瞰图图像上的上述立体物的尺寸。

8、根据权利要求1所述的车辆四周监视装置，其特征在于，还包括：

车辆移动状态推定装置，由通过上述位置对准装置的上述2个鸟瞰图图像的位置对准结果来推定上述车辆的移动状态，

上述位置对准装置，在对取得上述2个鸟瞰图图像后得到的另外2个鸟瞰图图像进行位置对准时，在此位置对准的条件中，施加对应推定出的上述移动状态的限制。

9、一种车辆，其特征在于，

装载有权利要求1所述的车辆四周监视装置。

10、一种车辆四周监视方法，其特征在于，

通过视点转换将设置在车辆上的照相机的拍摄图像转换成鸟瞰图图像；

对于根据不同时刻得到的2个拍摄图像的2个鸟瞰图图像，基于上述2个鸟瞰图图像进行位置对准；以及

根据位置对准后的上述2个鸟瞰图图像间的差分，检测上述车辆周围的立体物。