[发明专利]地面车辆的垂直轨迹设计

说明书

本申请是2004年2月18日提交的名称为“地面车辆的垂直轨迹设计”的发明专利申请200410005418.8的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种主动式汽车悬架装置，具体而言，本发明涉及一种安装有垂直轨迹设计(trajectory planning)系统的主动式汽车悬架系统。

发明内容

本发明的一个重要目的在于提供一种改进的主动式汽车悬架装置。

根据本发明的一个方面，一种用于地面车辆上的汽车悬架系统，其中地面车辆设置有一个有效载重舱室和一个地面贴合部件，这种汽车悬架系统包括：一个用于将力作用于有效载重舱室和地面贴合部件之间的可控制悬架部件和一个用于存储多个道路轮廓的轮廓存储部件。上述轮廓包括垂直偏移数据。该系统还包括一个轮廓提取微型处理器，该处理器与可控制悬架部件及轮廓存储部件连接在一起并用于从轮廓存储装置中提取一个轮廓，该轮廓与汽车正在行驶的路段相对应。

根据本发明的另一方面，在用于在道路上操作的车辆中，该车辆包括有一个有效载重舱室和一个地面贴合部件，一种主动式车辆悬架装置包括：一个与有效载重舱室和地面贴合部件连接在一起的施力部件，该部件用于将力作用于有效载重舱室和地面贴合部件之间，以相对地面接合部件改变有效载重舱室的垂直位置；一个用于存储道路的垂直轮廓的轮廓存储部件；一个轨迹设计开发子系统，该系统与加力部件和轮廓存储部件以可相互通讯的方式连接在一起，该系统用于根据所存的轮廓开发出轨迹设计并向力施加部件发出命令，这些命令与该轨迹设计相对应。

在本发明的又一方面中，一种用于对主动式车辆悬架系统进行操作的方法，其中该主动式车辆悬架系统安装在一个设置有数据存储部件的地面车辆中，该方法包括下述步骤：确定地面车辆的位置；判断出在存储于地面车辆中的数据中是否存在一个与该位置相对应的轨迹设计；对在车辆悬架系统中存储有垂直轨迹设计的判断作出反应并提取该设计；执行该轨迹设计。

在本发明的再一方面中，一种用于对主动式车辆悬架系统进行操作的方法，该主动式车辆悬架系统安装在一个设置有一能够检测道路的垂直轮廓的检测部件和一个数据存储部件的地面车辆内，该方法包括下述步骤：对道路的垂直轮廓进行检测；将该轮廓记录下来；将记录下来的轮廓与存储在数据库中的轮廓进行对比，以判断出检测到的轮廓是否与已存轮廓中的一个相匹配。

在本发明的另一方面中，一种用于可在道路上操作的地面车辆上的主动式悬架系统，该系统包括：一个主动式悬架部件；一个用于对道路的轮廓进行测定的轮廓传感器；一个用于存储道路轮廓数据库的道路轮廓存储部件；一个道路轮廓微处理器，该处理器与存储部件及轮廓传感器连接在一起并用于将检测到的轮廓与轮廓的数据库进行对比。

在本发明的又一方面中，一种用于地面车辆上的主动式悬架系统包括：一个主动式悬架部件；一个用于确定地面车辆所在位置的定位系统；一个轨迹设计存储部件，该部件用于存储与上述位置相对应的轨迹设计数据库；一个轨迹设计微处理器，该处理器用于确定该数据库中是否包含有一个与已确定下来的位置相对应的轨迹设计，而且其还用于提取相应的轨迹设计并根据该对应的轨迹设计向主动式悬架部件发送指令。

在本发明的再一方面中，一种用于确定地面车辆的位置的方法包括下述步骤：将多个道路轮廓存储起来，这些道路轮廓与多个位置相关并仅包含有以递增方式测得的道路垂直偏移量；对车辆正在行驶的路段的垂直偏移量进行测定；将测得的垂直偏移量与多个道路轮廓进行对比。

在本发明的另一方面中，一种用于开发车辆的轨迹设计的方法，其中车辆上包括有一个车辆悬架系统，该车辆悬架系统又包括一个用于开发轨迹设计的轨迹设计系统和一个用于促使车辆上的一个点沿轨迹设计移动的可控悬架部件，该方法包括：将一个包括有多个数据点的轮廓记录下来，这些数据点表示行驶路段的正负垂直偏移量；对该轮廓数据进行平滑处理，这种平滑处理产生了多个正值和负值；将这些经平滑处理后的数据作为轨迹设计记录下来。

在本发明的又一方面中，一种用于开发主动式车辆悬架装置所用轨迹设计的方法，该方法包括下述步骤：使车辆在一个路段上行驶；将表示该路段轮廓的多个数据点记录下来；对这些数据进行平滑化处理，从而形成轨迹设计。这种平滑化处理保存数据点的正负值。