[发明专利]肠道诊疗机器人系统及其运动控制方法

权利要求书

1.肠道诊疗机器人系统，其特征在于：系统包括通过肛门进入动物或者人体肠道的肠道诊疗机器人、位于动物或者人体肠道外的控制器，其中肠道诊疗机器人包括运动驱动体、若干个刺激电极、诊疗仓、柔性固定环，所述刺激电极和运动驱动体固定连接，所述诊疗仓包括运动控制电路、微型诊疗单元，运动控制电路和刺激电极通过柔性电路线连接，诊疗仓和运动驱动体柔性固定连接。

2.根据权利要求1所述的肠道诊疗机器人系统，其特征在于：所述的运动驱动体为长度大于15mm，直径大于5mm的肠道寄生虫或者转基因肠道寄生虫。

3.根据权利要求1所述的肠道诊疗机器人系统，其特征在于：所述的运动驱动体为似蚓蛔线虫、或者为转基因似蚓蛔线虫。

4.根据权利要求1所述的肠道诊疗机器人系统，其特征在于：所述的微型诊疗单元包括图像传感单元、或者药物控释单元、或者消化道参数检测单元、或者所述三种微型诊疗单元中的任意组合。

5.根据权利要求1所述的肠道诊疗机器人系统，其特征在于：控制器和肠道诊疗机器人中的诊疗仓通过一个柔性线缆连接。

6.一种适用于权利要求1，2，3，4，5所述的肠道诊疗机器人系统的肠道诊疗机器人系统运动控制方法，其特征在于：位于体外的控制器发出运动控制信号，位于肠道诊疗机器人中的运动控制电路接收该运动控制信号，再由运动控制电路发出相应的刺激信号，并将刺激信号传输至和运动驱动体固定连接的若干个刺激电极中的一对或者其中几对，运动驱动体在刺激电极的刺激信号作用下完成设定运动动作，从而实现肠道诊疗机器人在肠道中的运动。

7.根据权利要求6所述的肠道诊疗机器人系统运动控制方法，其特征在于：所述的刺激电极为针状金属电极，并且刺激电极的一部分植入运动驱动体体内。

8.根据权利要求6所述的肠道诊疗机器人系统运动控制方法，其特征在于：所述的刺激电极为光波刺激电极，该光波刺激电极包括微型发光单元，所述光波刺激电极和运动驱动体表面紧密接触。

9.根据权利要求7所述的肠道诊疗机器人系统运动控制方法，其特征在于：所述的针状刺激电极的尖端植入部位是作为运动驱动体的似蚓蛔线虫、或者转基因似蚓蛔线虫的运动神经元部位或者觅食神经元部位。

10.根据权利要求8所述的肠道诊疗机器人系统运动控制方法，其特征在于：所述的光波刺激电极的光波刺激部位是作为运动驱动体的似蚓蛔线虫、或者转基因似蚓蛔线虫的运动神经元部位或者觅食神经元部位。